[发明专利]密集仓储的容器调度方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种密集仓储的容器调度方法、装置和电子设备，该方法包括，基于获取的待执行任务，确定待调度容器和待调度容器的目的地；根据待调度容器的当前位置和目的地，确定第一路径；其中第一路径包括：在当前位置所属的当前区块中，机器人从当前位置运送待调度容器至当前区块的边缘位置时，需要经过的位置；控制机器人通过第一路径将待调度容器从当前位置运送至边缘位置，再从边缘位置将待调度容器运送至目的地。该方式可以有效提高在密集仓储作业中各个机器人作业的协同性，避免多个机器人在执行任务时的冲突和无序，解决了机器人之间发生堵塞或死锁的问题，以及机器人在执行任务时被其他容器阻挡的问题，从而提高了密集仓储的作业效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其是涉及一种密集仓储的容器调度方法、装置和电子设备。

背景技术

在密集式仓库中，为了实现存储密度最大化，通常将盛放货品的容器(如货架或箱子)按照区块放置；在每个区块中，处于区块边缘位置的容器包围了处于区块内部的容器；如果需要控制机器人搬运处于区块内部的容器，则首先需要将至少一个处于区块边缘或区块内部的容器移开，形成一个通道，然后机器人通过该通道将处于区块内部的容器搬出，运往目的地。该过程中，由于仓库中可能有多个机器人同时执行任务，机器人进入上述通道搬运处于区块内部的容器时，可能会有其他机器人进入该通道，或者该通道被放置了其他容器，阻挡了位于区块内部的机器人的行进，导致在区块内部的机器人被堵塞，降低了作业效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种密集仓储的容器调度方法、装置和电子设备，以有效提高在密集仓储作业中各个机器人作业的协同性，从而提高密集仓储的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种密集仓储的容器调度方法，该方法应用于电子设备；电子设备与机器人通信连接；容器放置于区块中；处于区块边缘位置的多个容器包围处于区块内部位置的容器；机器人用于运送容器至目的地；该方法包括：基于获取的待执行任务，确定待调度容器和待调度容器的目的地；根据待调度容器的当前位置和目的地，确定第一路径；其中，第一路径包括：在当前位置所属的当前区块中，机器人从当前位置运送待调度容器至当前区块的边缘位置时，需要经过的位置；控制机器人通过第一路径将待调度容器从当前位置运送至边缘位置，再从边缘位置将待调度容器运送至目的地。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，待执行任务所需要依赖的任务已经到达指定状态。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，指定状态包括：待执行任务所需要依赖的第一任务对应的待调度容器，已经从第一任务对应的当前位置出发；和/或，待执行任务所需要依赖的第二任务对应的待调度容器，已经从第二任务对应的边缘位置出发。

结合第一方面的任一可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，待执行任务的状态包括未开始状态、突破状态、进行中状态和完成状态；其中，待执行任务的初始状态为未开始状态；当确定第一路径之后，将待执行任务的状态切换为突破状态；当控制机器人通过第一路径将待调度容器从当前位置运送至边缘位置之后，将待执行任务的状态切换为进行中状态；当从边缘位置将待调度容器运送至目的地之后，将所述待执行任务的状态切换为所述完成状态。

结合第一方面的任一可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，基于获取的待执行任务，确定待调度容器和待调度容器的目的地，包括：根据预设的任务池中各个任务的任务信息，从任务池中获取可用任务；其中，任务信息包括：任务内容、任务状态、任务执行时间和依赖任务；逐一将每个可用任务确定为待执行任务，针对每个待执行任务，确定待调度容器和待调度容器的目的地。

结合第一方面的任一可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在控制机器人通过第一路径将待调度容器从当前位置运送至边缘位置之前，该方法还包括：设置第一路径中包含的边缘位置为占用状态。