[发明专利]密集仓储的容器调度方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种密集仓储的容器调度方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备；所述电子设备与机器人通信连接；所述容器放置于区块中；处于所述区块边缘位置的多个容器包围处于所述区块内部位置的容器；所述机器人用于运送容器至目的地；所述方法包括：

基于获取的待执行任务，确定待调度容器和所述待调度容器的目的地；

根据所述待调度容器的当前位置和所述目的地，确定第一路径；其中，所述第一路径包括：在所述当前位置所属的当前区块中，机器人从所述当前位置运送所述待调度容器至所述当前区块的边缘位置时需要经过的位置；

控制所述机器人通过所述第一路径将所述待调度容器从所述当前位置运送至所述边缘位置，再从所述边缘位置将所述待调度容器运送至所述目的地，在控制所述机器人通过所述第一路径将所述待调度容器从所述当前位置运送至所述边缘位置之后，设置所述当前位置为空闲状态，以通过所述当前位置放置容器，或者，在所述机器人离开所述第一路径后，将原来位于所述第一路径上的容器搬回至原来的位置；

其中，所述待执行任务所需要依赖的任务已经到达指定状态，所述指定状态包括：所述待执行任务所需要依赖的第一任务对应的待调度容器，已经从所述第一任务对应的当前位置出发；和/或，所述待执行任务所需要依赖的第二任务对应的待调度容器，已经从所述第二任务对应的边缘位置出发；

基于获取的待执行任务，确定待调度容器和所述待调度容器的目的地，包括：

根据预设的任务池中各个任务的任务信息，从所述任务池中获取可用任务；其中，所述任务信息包括：任务内容、任务状态、任务执行时间和依赖任务；

逐一将每个所述可用任务确定为待执行任务，针对每个所述待执行任务，确定待调度容器和所述待调度容器的目的地；

所述任务信息中的任务状态包括：未开始状态、突破状态、进行中状态、完成状态，待执行任务的初始状态为未开始状态；当确定第一路径之后，将待执行任务的状态切换为突破状态；当控制机器人通过第一路径将待调度容器从当前位置运送至边缘位置之后，将所述待执行任务的状态切换为进行中状态；当从边缘位置将待调度容器运送至目的地之后，将所述待执行任务的状态切换为完成状态；

所述任务信息中的依赖任务包括源依赖任务和目标依赖任务；

所述指定状态包括：源依赖任务的状态为突破状态、进行中状态或者完成状态其中的一种状态，或者目标依赖任务的状态为进行中状态或者完成状态中的一种；

对于每个待执行任务，若该任务的当前待调度容器可用，且该任务的源依赖任务的状态为突破状态、进行中状态或者完成状态中任意一种状态，该任务的目标依赖任务的状态为进行中状态或者完成状态，则该任务被列为可用任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人通过所述第一路径将所述待调度容器从所述当前位置运送至所述边缘位置之前，所述方法还包括：设置所述第一路径中包含的边缘位置为占用状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述机器人从所述机器人所处的位置到所述待调度容器的当前位置的前序路径；

所述设置所述第一路径中包含的边缘位置为占用状态，包括：当所述前序路径和所述第一路径均计算得到之后，将所述边缘位置设置为占用状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，控制所述机器人从所述边缘位置将所述待调度容器运送至所述目的地，包括：

计算从所述边缘位置到达所述目的地的第二路径；

控制所述机器人沿着所述第二路径，将所述待调度容器运送至所述目的地，并设置所述边缘位置为空闲状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人沿着所述第二路径，将所述待调度容器运送至所述目的地的步骤，包括：

当计算所述第二路径失败时，设置所述机器人为暂停状态，并设置所述边缘位置为占用状态，继续计算从所述边缘位置到达所述目的地的第二路径，直至得到所述第二路径。