[发明专利]导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，其中，该导航方法应用于机器人，该导航方法包括：采集机器人可视范围内的图像数据，图像数据中包括第一图像组及第二数据组；将第一图像组进行图像语义分割处理，确定出语义分割图组；根据语义分割图组和第二数据组对第二数据组中的各张图像中的各个目标物进行标记，以得到区别指导图；根据区别指导图控制机器人的动作。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，机器人导航一般方法是实时探测环境，从而实现对周边环境的物体进行跟踪，在跟踪到有障碍物时，可以根据障碍物的所在位置调整行驶路线，从而规避障碍物，但是由于现实的环境复杂，这种处理方式已不能实现准确的导航。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。能够达到提高机器人的导航的准确性的效果。

第一方面，本发明实施例提供一种导航方法，应用于机器人，所述导航方法包括：

采集所述机器人可视范围内的图像数据，所述图像数据中包括第一图像组及第二数据组；

将所述第一图像组进行图像语义分割处理，确定出语义分割图组；

根据所述语义分割图组和所述第二数据组对所述第二数据组中的各数据中对应的各个目标物进行区别处理，以得到区别指导图；

根据所述区别指导图控制所述机器人的动作。

在可选的实施方式中，所述根据所述语义分割图组和所述第二数据组对所述第二数据组中的各数据中对应的各个目标物进行区别处理，以得到区别指导图的步骤，包括：

将所述第二数据组中的各数据投影至所述语义分割图组的对应的语义分割图中；

根据所述第二数据组中的各数据像投影在语义分割图中的目标位置，以及所述语义分割图中的所述目标位置中的对象确定出所述第二数据组中的各数据对应的各个目标物的类型；

根据所述第二数据组中的各张图像中的各个目标物的类型对所述第二数据组中的各数据进行标记，以得到区别指导图。

本申请实施例提供的导航方法，还可以通过将第二数据组中的数据投影到已经通过语义分割处理好的语义分割图，从而可以确定出第二数据组中的各个目标物的类型，从而可以根据目标物的类型对第二数据组中的各个图像中的目标物的类型确定出的区别指导图可以更好地指导机器人的动作。

在可选的实施方式中，所述根据所述第二数据组中的各张图像中的各个目标物的类型对所述第二数据组中的各数据进行标记，以得到区别指导图的步骤，包括：

确定出所述第二数据组中的各数据对应的目标物的类型属于静态物的目标物对应的静态数据；

将所述静态数据进行标记，以得到静态标记数据；

根据所述静态标记数据得到第一类区别指导图。

本申请实施例提供的导航方法，还可以确定出第二数据组中的静态物，对静态物进行区别标识，从而可以使机器人能够第一类区别指导图的基础上有效指导机器人规避静态物的阻碍。

在可选的实施方式中，所述根据所述静态标记数据得到第一类区别指导图的步骤，包括：

确定所述静态标记数据中的固有静态数据，所述固有静态数据表征非障碍数据；

将所述静态标记数据中的固有静态数据进行过滤处理，得到静态过滤标记数据；

将所述静态过滤标记数据进行融合，得到第一类区别指导图。