[发明专利]导航方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，应用于机器人，所述导航方法包括：

采集所述机器人可视范围内的图像数据，所述图像数据中包括第一图像组及第二数据组，第二数据组中的数据为雷达数据；

将所述第一图像组进行图像语义分割处理，确定出语义分割图组；

将所述第二数据组中的各数据投影至所述语义分割图组的对应的语义分割图中；

根据所述第二数据组中的各数据投影在语义分割图中的目标位置，以及所述语义分割图中的所述目标位置中的对象确定出所述第二数据组中的各数据对应的各个目标物的类型；

根据所述第二数据组中的各张图像中的各个目标物的类型对所述第二数据组中的各数据进行标记，以得到区别指导图；

根据所述区别指导图控制所述机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二数据组中的各张图像中的各个目标物的类型对所述第二数据组中的各数据进行标记，以得到区别指导图的步骤，包括：

确定出所述第二数据组中的各数据对应的目标物的类型属于静态物的目标物对应的静态数据；

将所述静态数据进行标记，以得到静态标记数据；

根据所述静态标记数据得到第一类区别指导图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态标记数据得到第一类区别指导图的步骤，包括：

确定所述静态标记数据中的固有静态数据，所述固有静态数据表征非障碍数据；

将所述静态标记数据中的固有静态数据进行过滤处理，得到静态过滤标记数据；

将所述静态过滤标记数据进行融合，得到第一类区别指导图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二数据组中的各张图像中的各个目标物的类型对所述第二数据组中的各数据进行标记，以得到区别指导图的步骤，还包括：

确定出所述第二数据组中的各数据对应的目标物的类型属于动态物的目标物对应的动态数据；

将所述动态数据进行标记，以得到动态标记数据；

根据所述动态标记数据得到第二类区别指导图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区别指导图控制所述机器人的动作的步骤，包括：

当所述区别指导图为所述第一类区别指导图时，则控制所述机器人向远离所述第一类区别指导图中的目标物的位置的方向移动。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区别指导图控制所述机器人的动作的步骤，包括：

当所述区别指导图为所述第二类区别指导图时，则当机器人移动至所述第二类区别指导图中的目标物的位置处时停止行驶并输出提示消息。

7.一种导航装置，其特征在于，应用于机器人，所述导航装置包括：

采集模块，用于采集所述机器人可视范围内的图像数据，所述图像数据中包括第一图像组及第二数据组，第二数据组中的数据为雷达数据；

处理模块，用于将所述第一图像组进行图像语义分割处理，确定出语义分割图组；

得到模块，用于将所述第二数据组中的各数据投影至所述语义分割图组的对应的语义分割图中；根据所述第二数据组中的各数据投影在语义分割图中的目标位置，以及所述语义分割图中的所述目标位置中的对象确定出所述第二数据组中的各数据对应的各个目标物的类型；根据所述第二数据组中的各张图像中的各个目标物的类型对所述第二数据组中的各数据进行标记，以得到区别指导图；

控制模块，用于根据所述区别指导图控制所述机器人的动作。

8.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当机器人运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。