[发明专利]一种遍历作业方法、系统及机器人设备

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种遍历作业方法、系统及机器人设备，该方法包括：按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；当检测结果为是，则记录至少一个作业路径长度变化点；根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；对所述漏作业区域进行作业操作。本发明通过记录机器人的作业路径长度变化点，并根据该作业路径长度变化点来确定漏作业区域，而不需要每次都遍历已经行走过的路径形成的栅格地图来找出漏作业区域的位置，规划效率更高。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种遍历作业方法、系统及机器人设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高和科技的进步，机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与、这使得智能机器人的研究也越来越多。而为了满足人们的需要，各种机器人也层出不穷，比如，清洁机器人、搜救机器人、收割机器人、勘探机器人等等，充分提高人们的工作效率和生活质量，让人们的生活更加舒适和健康。

对于上述机器人，尤其是顶视的视觉导航机器人，机器无法在未曾到达某一区域时，提前知道该区域的地图信息，因此机器人不清楚何处为可作业，何处为不可作业，比如，视觉扫地机器人常常使用弓字形路径方式对待清洁区域进行作业，这样在绕过障碍物时，会存在未遍历到的区域，如图1所示，这些区域称为漏作业区域，需要机器人对这些漏作业区域进行补充作业，从而保证作业效果。

现有技术当中，目前机器人通过遍历已经行走过的路径形成的栅格地图来找出漏作业区域的位置，即每次都需要根据机器人已经走过的历史路径来进行判断，这样计算复杂，规划效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种遍历作业方法，旨在解决现有技术当中作业规划效率低的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种遍历作业方法，所述方法包括：

按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；

当检测结果为是，则记录至少一个作业路径长度变化点；

根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；

对所述漏作业区域进行作业操作。

本发明实施例还提供了一种遍历作业系统，所述系统包括：

第一作业控制模块，用于按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；

变化记录模块，用于当判断到作业路径长度发生变化，记录至少一个作业路径长度变化点；

作业确认模块，用于根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；

第二作业控制模块，用于对所述漏作业区域进行作业操作。

本发明实施例还提供一种机器人设备，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述机器人设备执行上述的遍历作业方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的遍历作业方法。

本发明所达到的有益效果为：通过记录作业路径长度变化点，并根据该作业路径长度变化点来确定漏作业区域，而不需要每次都遍历已经行走过的路径形成的栅格地图来找出漏作业区域的位置，作业规划效率更高。

附图说明

图1是现有技术当中扫地机器人的作业路径图；

图2是本发明实施例一当中的遍历作业方法的流程图；

图3是本发明实施例二当中的遍历作业方法的流程图；