[发明专利]激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质。该激光雷达的防干扰方法包括：按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。通过剔除外界光源的干扰点，达到激光雷达准确地获得参数的效果。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质。

背景技术

激光雷达是以发射激光脉冲来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标物体发射探测激光脉冲，然后将接收到的从目标物体反射回来的回光脉冲与激光脉冲进行比较，作适当处理后，激光雷达就可获得与目标物体的有关参数，例如与目标物体的距离等。

然而，接收到的回光脉冲不一定是经本激光雷达发射的激光脉冲经过目标物体反射的脉冲，还可能是其他设备发出的激光，这样对于激光雷达获得的参数不够准确。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质，以实现激光雷达准确地获得参数的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达的防干扰方法，包括：

按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；

根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；

根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；

根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。

可选的，所述根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，包括：

计算两个所述特征信息的特征差值；

获取所述特征差值大于预设阈值的采集数据进行剔除。

可选的，所述预设时序还包括随机时序，所述按照预设时序发射至少三组激光脉冲，包括：

在所述固定时序中注入所述随机时序得到防干扰时序；

根据所述防干扰时序发射至少三组所述激光脉冲。

可选的，所述固定时序包括发射每一组激光脉冲的第一固定子时序，所述随机时序包括发射每一组激光脉冲的第一随机子时序。

可选的，每一组所述激光脉冲包括至少两个激光子脉冲，所述固定时序包括每一个激光子脉冲的第二固定子时序，所述随机时序包括每一个激光子脉冲的第二随机子时序。

可选的，所述特征信息包括时间特征或距离特征。

可选的，所述特征信息还包括光强特征。

第二方面，本发明实施例提供了一种激光雷达的防干扰装置，包括：

发射装置，用于按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；

接收装置，用于根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；

计算装置，用于根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；

剔除装置，用于根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。

第三方面，本发明实施例提供了一种激光雷达，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，