[发明专利]激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述激光雷达包括发光单元、光电传感器和解析单元，所述光电传感器的接收单元的数量大于解析单元的通道数,发光单元进行多次发光，解析单元每一次解析不同接收单元的模拟信号,所述方法包括：

按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；

根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；

根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；

根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点；

所述预设时序还包括随机时序，所述按照预设时序发射至少三组激光脉冲，包括：

在所述固定时序中注入所述随机时序得到防干扰时序；

根据所述防干扰时序发射至少三组所述激光脉冲；

每一组所述激光脉冲包括至少两个激光子脉冲，每一组激光脉冲中的激光子脉冲用于控制同一个发光单元进行多次发光，以实现光电传感器的完整解析；所述固定时序包括每一个激光子脉冲的第二固定子时序，所述随机时序包括每一个激光子脉冲的第二随机子时序。

2.如权利要求1所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，包括：

计算两个所述特征信息的特征差值；

获取所述特征差值大于预设阈值的采集数据进行剔除。

3.如权利要求1所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述固定时序包括发射每一组激光脉冲的第一固定子时序，所述随机时序包括发射每一组激光脉冲的第一随机子时序。

4.如权利要求1-3任一项所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述特征信息包括时间特征或距离特征。

5.如权利要求4所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述特征信息还包括光强特征。

6.一种激光雷达的防干扰装置，用于执行如权利要求1-5中任一项所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，包括：

发射装置，用于按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；

接收装置，用于根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；

计算装置，用于根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；

剔除装置，用于根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。

7.一种激光雷达，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的激光雷达的防干扰方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的激光雷达的防干扰方法。