[发明专利]焊接方法、自动焊接装置及存储介质

权利要求书

1.一种焊接方法，应用于自动焊接装置，其特征在于，包括以下步骤：

获取焊接板件的型号，根据所述焊接板件的型号确定对应的所有焊点的焊接位置以及焊接参数；

根据预设的轨迹生成规则和所有焊点的焊接位置以及焊接参数生成多条同类轨迹，将所述多条同类轨迹合并为一条焊接轨迹，其中所述同类轨迹中的焊点的焊接参数相同；

当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接；

在所述焊接的过程中，将前一所述同类轨迹中的所有焊点进行焊接完毕之后，改变所述焊接参数，对下一所述同类轨迹中的焊点进行焊接。

2.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接参数包括焊接压力和焊接电流，所述控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接的步骤包括：

在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接。

3.如权利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述自动焊接装置包括分别对应于不同焊接压力的多个压力控制开关以及对应于不同焊接电流的多个电流控制开关，所述在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接的步骤包括：

在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，根据焊点对应的焊接压力和焊接电流确定对应的压力控制开关和对应的电流控制开关；

控制确定的压力控制开关和确定的电流控制开关闭合，以使焊枪通过对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接。

4.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述根据预设的轨迹生成规则和所有焊点的焊接位置以及焊接参数生成多条同类轨迹的步骤包括：

将焊接参数相同的焊点的焊接位置以逆时针方向进行排序，并按照编号从小到大的规则依次连接所述焊点的焊接位置以生成对应的同类轨迹。

5.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述根据预设的轨迹生成规则和所有焊点的焊接位置以及焊接参数生成多条同类轨迹，将所述多条同类轨迹合并为一条焊接轨迹的步骤包括：

获取所述焊接板件的形状，并确定所述焊接板件的各个工装位置；

将所述焊接轨迹上所有相邻焊点的焊接轨迹与所述各个工装位置进行比对，按照预设的轨迹生成规则将焊接轨迹经过工装位置的相邻焊点作为一对避让焊点；

在每一对避让焊点之间设置空焊点，并根据所述空焊点重新生成每一对避让焊点之间的避让焊接轨迹，以使所述避让焊接轨迹经过所述空焊点且避离工装位置。

6.如权利要求1-5中任一项所述的焊接方法，其特征在于，所述根据预设的轨迹生成规则和所有焊点的焊接位置以及焊接参数生成多条同类轨迹，将所述多条同类轨迹合并为一条焊接轨迹的步骤包括：

在预设坐标系下根据所有焊点的焊接位置生成每个焊接位置对应的坐标值；

根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹。

7.如权利要求6所述的焊接方法，其特征在于，所述根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹的步骤之后，还包括：

根据所述焊接轨迹生成所述焊枪的运动参数，所述运动参数包括焊枪运动的方向、速度以及加速度；

控制所述焊枪按照所述运动参数在所述焊接轨迹进行移动。

8.一种自动焊接装置，其特征在于，所述自动焊接装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的焊接程序，其中：所述焊接程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的焊接方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，所述焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的焊接方法的步骤。