[发明专利]一种开箱机器人防纸箱脱落装置

说明书

本发明涉及一种开箱机器人防纸箱脱落装置，包括机器人、在机器人的端部设置有相对的两个大夹爪，用于夹取纸箱；在每个大夹爪上均设置有吸盘，用于吸附纸箱；在大夹爪上设置有光电开关，用于检测大夹爪与纸箱接触信号给机器人；在每个大夹爪上均设置有一个防纸箱脱落装置。本技术方案通过在机器人的两个大夹爪上设置防纸箱脱落装置，当大夹爪在夹取成箱烟块时，因为穿钉的长度超过吸盘的端面，会插入到纸箱内，这样大夹爪在夹取过程中，不会导致纸箱脱落。

技术领域

本发明属于烟草制丝辅助装置技术领域，特别是指一种制丝生产线中开箱机器人防纸箱脱落装置。

背景技术

烟草行业制丝生产线使用的原料烟叶是在复烤厂加工好的重200Kg左右的成箱烟块，其进入制丝生产线的第一道工序就是去除包装纸箱。

现制丝生产线中，不论是精品线、品牌线和规模线均采用机器人进行开箱，开箱机器人大夹爪夹取纸箱时，如果纸箱有破损、变形或表面老化变硬，都容易造成夹取过程中纸箱从大夹爪上脱落。而纸箱一旦脱落，生产就会停止，只能依靠维修人员手动处理，不但费工费时，还可能因供料不及时造成下游工序断流，影响产品质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种开箱机器人防纸箱脱落装置，以解决开箱机器人在夹取过程中，容易出现纸箱脱落，导致影响下游工序正常生产，影响产品品质的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种开箱机器人防纸箱脱落装置，包括机器人、在机器人的端部设置有相对的两个大夹爪，用于夹取纸箱；

在每个所述大夹爪上均设置有吸盘，用于吸附纸箱；在所述大夹爪上设置有光电开关，用于检测大夹爪与纸箱接触信号给所述机器人；

在每个所述大夹爪上均设置有一个防纸箱脱落装置。

所述防纸箱脱落装置包括气缸支架，固定于所述大夹爪上；

气缸，固定于所述气缸支架上；

两个穿钉支架，分别固定于所述气缸两侧的气缸支架上；

在每个穿钉支架上各固定有一个穿钉；

推箱导块，固定于所述气缸的活塞杆上。

所述穿钉向另一侧大夹爪方向延伸的长度超过吸盘的端面。

所述气缸的启动与大夹爪的张开信号由机器人同步传递。

所述机器人固定于所述机器人底座上。

还包括穿梭车，用于输送成箱烟块。

本发明的有益效果是：

本技术方案通过在机器人的两个大夹爪上设置防纸箱脱落装置，当大夹爪在夹取成箱烟块时，因为穿钉的长度超过吸盘的端面，会插入到纸箱内，这样大夹爪在夹取过程中，不会导致纸箱脱落。

附图说明

图1为防纸箱脱落装置安装位置示意图；

图2为防纸箱脱落装置主视图；

图3为防纸箱脱落装置侧视图。

附图标记说明

1穿梭车，2大夹爪，3纸箱，4吸盘，5机器人，6机器人底座，7光电开关，8防纸箱脱落装置，81气缸支架，82推箱导块，83气缸，84穿钉支架，85穿钉。

具体实施方式

以下通过实施例来详细说明本发明的技术方案，以下的实施例仅是示例性的，仅能用来解释和说明本发明的技术方案，而不能解释为是对本发明技术方案的限制。