[发明专利]基于无人机的输电线路跳线距离测量方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的输电线路跳线距离测量方法，用于测量跳线与横担之间的距离，其特征在于，包括：

无人机悬停至与所述横担同一水平面的位置，并获取包括所述横担与所述跳线的图像；

无人机获取第一距离，并将所述图像与所述第一距离传输至上位机；所述第一距离为所述无人机至所述横担的距离；

所述上位机根据所述图像和所述第一距离，计算所述跳线相对所述无人机的俯视角；

所述上位机根据所述俯视角，计算得到所述跳线与所述横担之间距离。

2.根据权利要求1所述的输电线路跳线距离测量方法，其特征在于，所述第一距离在预设范围内，所述预设范围为三米至五米。

3.根据权利要求2所述的输电线路跳线距离测量方法，其特征在于，所述无人机悬停至与所述横担同一水平面的位置，并获取包括所述横担与所述跳线的图像之前，包括：

所述无人机升降至与所述横担同一水平面的位置；

所述无人机获取所述无人机至所述横担的第二距离，并判断所述第二距离是否在预设范围内；

若所述第二距离超出所述预设范围，则调整所述无人机的水平位置，直至所述无人机至所述横担的第二距离在所述预设范围内。

4.根据权利要求1所述的输电线路跳线距离测量方法，其特征在于，所述上位机根据所述图像和所述第一距离，计算所述跳线相对所述无人机的俯视角，包括：

所述上位机获取所述图像；

所述上位机获取测量表格，所述测量表格包括相互垂直的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标为所述第一距离坐标，所述第二坐标为所述俯视角坐标；

根据所述测量表格和所述图像，获取所述跳线在所述测量表格上对应的俯视角。

5.根据权利要求4所述的输电线路跳线距离测量方法，其特征在于，所述测量表格还包括与所述第二坐标相交的尺寸变化线，任一所述尺寸变化线上，对应不同第一距离的所述俯视角相同；

所述测量表格还包括与所述第一坐标垂直的第三坐标，所述第三坐标为所述跳线与所述横担的距离坐标；所述第三坐标与所述尺寸变化线相交；

所述上位机根据所述俯视角，计算得到所述跳线与所述横担之间距离，包括：

所述上位机根据所述俯视角，获取所述俯视角所在尺寸变化线；

所述上位机根据所述俯视角所在尺寸变化线，获取所述俯视角所在尺寸变化线与所述第三坐标的交点，所述交点的读数即为所述跳线与所述横担之间的距离。

6.一种输电线路跳线距离测量系统，其特征在于，包括无人机和与所述无人机通信连接的上位机；

所述输电线路跳线距离测量系统工作时实现如权利要求1至5任意一项所述的输电线路跳线距离测量方法。

7.根据权利要求6所述的输电线路跳线距离测量系统，其特征在于，所述无人机配备有可见光摄像机、红外成像仪和紫外成像仪的至少一个；

所述无人机还配备有测距仪。

8.根据权利要求6所述的输电线路跳线距离测量系统，其特征在于，所述上位机存储有测量表格，所述测量表格包括相互垂直的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标为第一距离坐标，所述第二坐标为俯视角坐标。

9.根据权利要求8所述的输电线路跳线距离测量系统，其特征在于，所述测量表格还包括与所述第二坐标相交的尺寸变化线，任一所述尺寸变化线上，对应不同第一距离的所述俯视角相同。

10.根据权利要求9所述的输电线路跳线距离测量系统，其特征在于，所述测量表格还包括与所述第一坐标垂直的第三坐标，所述第三坐标为所述跳线与所述横担的距离坐标；所述第三坐标与所述尺寸变化线相交。