[发明专利]一种障碍物定位方法及系统

说明书

本申请提供了一种障碍物定位的方法及系统，包括：获取路面采样点的经纬度坐标、所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标以及路面障碍物的像素坐标；根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型；将所述路面障碍物的像素坐标输入至所述训练后的经纬度坐标变换模型得到路面障碍物的像素坐标在大地坐标系下对应的经纬度坐标，并将所述经纬度坐标发送给自动驾驶设备或者需要道路障碍物全局信息的设备使用，从而解决了目前障碍物定位信息无法被其他自动驾驶设备共享的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物定位方法及系统。

背景技术

在自动驾驶领域和辅助驾驶领域，获得路况信息是实现自动驾驶的前提条件，目前主要采用以下方式对道路障碍物进行定位，获得路况信息，路况信息包括但不限于道路上车辆的位置信息、行人等交通元素的位置信息等等。

一种方式是基于视觉对道路障碍物进行定位，即将自动驾驶设备中摄像头采集的数据与地图和GPS结合起来，利用概率统计方法来判断摄像头数据与地图或者GPS等数据进行比对，来定位车辆或者障碍物的位置。

另一种方式是基于激光雷达对道路障碍物进行定位，即借助激光雷达设备向目标障碍物发射探测信号，然后将接收到的从目标障碍物反射回来的信号与发射探测信号进行比较，获得目标障碍物的远近以及高低等信息。

另一种方式是基于超声波对道路障碍物进行定位，即借助超声波设备向目标障碍物发送超声波信号，根据接收器收到超声波信号的时间差来计算障碍物的距离。

上述障碍物定位的方法，首先均是相对于自动驾驶设备自身的定位获得的目标障碍物信息，该目标障碍物信息无法被其他自动驾驶设备共享。其次，激光雷达价格比较高，也容易受到天气影响。再次，由于超声波定位获得的是障碍物的距离，而无法获得障碍物的形状和高度信息，容易存在障碍物定位精度不高的问题。

发明内容

本申请提供了一种障碍物定位方法及系统，以解决目前障碍物定位信息无法被其他自动驾驶设备共享的问题。

为了解决上述问题，本申请公开了一种障碍物定位的方法，包括：

获取路面采样点的经纬度坐标、所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标以及路面障碍物的像素坐标；

根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型；

将所述路面障碍物的像素坐标输入至所述训练后的经纬度坐标变换模型得到路面障碍物像素坐标在大地坐标系下对应的经纬度坐标；

将所述经纬度坐标发送给自动驾驶设备或者需要道路障碍物全局信息的设备使用。

可选的，所述获取路面采样点的经纬度坐标和所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标的步骤包括：

在道路上布置多个路面采样点；

采集所述路面采样点的经纬度坐标；

采集路面采样点的图像信息，在所述图像信息中获得所述经纬度坐标在相机坐标系下对应的像素坐标；

保存所述经纬度坐标以及所述经纬度坐标在相机坐标系下对应的像素坐标。

可选的，所述根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型的步骤包括：

将所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标输入至所述经纬度坐标变换模型；

选择所述经纬度坐标变换模型的形式和模型参数，并对所述模型参数赋予初始值；