[发明专利]一种障碍物定位方法及系统

权利要求书

1.一种障碍物定位的方法，其特征在于，包括：

获取路面采样点的经纬度坐标、所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标以及路面障碍物的像素坐标；

根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型；

将所述路面障碍物的像素坐标输入至所述训练后的经纬度坐标变换模型得到路面障碍物像素坐标在大地坐标系下对应的经纬度坐标；

将所述经纬度坐标发送给自动驾驶设备或者需要道路障碍物全局信息的设备使用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路面采样点的经纬度坐标和所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标的步骤包括：

在道路上布置多个路面采样点；

采集所述路面采样点的经纬度坐标；

采集路面采样点的图像信息，在所述图像信息中获得所述经纬度坐标在相机坐标系下对应的像素坐标；

保存所述经纬度坐标以及所述经纬度坐标在相机坐标系下对应的像素坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型的步骤包括：

将所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标输入至所述经纬度坐标变换模型；

选择所述经纬度坐标变换模型的形式和模型参数，并对所述模型参数赋予初始值；

采用迭代算法反复进行迭代估计所述模型参数，直至迭代误差小于设定阈值，得到收敛的模型参数，将得到所述收敛的模型参数对应的经纬度坐标变换模型作为训练后的经纬度坐标变换模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：收集新的样本数据，重新选择经纬度坐标变换模型，并对选择的经纬度坐标变换模型进行训练，获得训练后的经纬度坐标变换模型，使用训练后的经纬度坐标变换模型得到路面障碍物像素坐标在大地坐标系下对应的经纬度坐标。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

收集新的样本数据；

将所述新的样本数据输入至所述训练后的经纬度坐标变换模型获得预测值；

将所述预测值与样本的经纬度坐标变换模型的样本预测值进行比较，若比较结果小于预测阈值，则对所述训练后的经纬度坐标变换模型进行模型参数的更新。

6.一种障碍物定位系统，其特征在于，包括:

数据采样系统，用于获取路面采样点的经纬度坐标、所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标以及路面障碍物的像素坐标；

参数估计系统，用于根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型；

经纬度坐标变换系统，用于将所述路面障碍物的像素坐标输入至所述训练后的经纬度坐标变换模型得到路面障碍物像素坐标在大地坐标系下对应的经纬度坐标；并将所述经纬度坐标发送给自动驾驶设备或者需要道路障碍物全局信息的设备使用。

7.根据权利要求6所述的障碍物定位系统，其特征在于，所述数据采样系统包括：

布置模块，用于在道路上布置多个路面采样点；

经纬度坐标模块，用于采集所述路面采样点的经纬度坐标；

像素坐标模块，用于采集路面采样点的图像信息，在所述图像信息中获得所述经纬度坐标在相机坐标系下对应的像素坐标；

保存模块，用于保存所述经纬度坐标以及所述经纬度坐标在相机坐标系下对应的像素坐标。