[发明专利]一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机

说明书

一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于，它包括：自动机械臂，其手臂末端连接底座；自适应力控制装置；其与所述底座连接，所述自适应力控制装置具有压力传感器；视觉检测装置；其用于对墙体表面深度和轮廓数据进行检测；控制器；其实时接收视觉检测装置传回的墙体表面深度和轮廓数据以对实时加工墙体平整度状态且通过压力传感器传回的实时加工径向力情况来指令喷涂及滚涂的执行机构，以使滚筒以适配的接触压力及接触面积来按加工路径动作。其涉及建筑自动化加工设备技术领域，结构牢固、简单，易于实现批量化生产，作业空间自由度和灵活度好，从而有效改善施工品质和施工质量。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机。

背景技术

建筑室内装饰行业一直以来都是人手工或通过简单的机械辅助作业，劳动强度大，成品精度无法保证，工作环境恶劣；工作效率低且难以持续提高，成品加工精度无法持续保证，工作环境恶劣，这就使得这个行业的劳动力成本急剧提升，装饰公司面临“后续无匠”的尴尬处境。室内墙体的喷涂滚涂工艺，是室内装饰工程油漆工种中最后一道工艺。

现在市场上使用的简易滚筒或电动喷涂机，由工人手持喷涂或滚涂，除了工人需要近距离接触大量打磨粉尘的困扰以外，其完成面漆膜厚度完全依靠施工工人的经验，品质不可控或造成材料的浪费。

为了克服上述的缺陷和满足技术施工要求，我们研发了一种配套智能机器人使用的室内智能喷涂滚涂两用机来从事此项施工工作，可以有效的解决上述问题，使智能机器人正真在建筑行业得到大面积推广，有效改善施工品质和施工质量，减轻工人劳动强度和健康卫生水平。

发明内容

本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，涉及建筑自动化加工设备技术领域，结构牢固、简单，易于实现批量化生产，作业空间自由度和灵活度好，可以按规划路径智能控制自动化加工，使加工墙面表面漆膜厚度完美达到设计要求，从而有效改善施工品质和施工质量，提高工效，减轻工人劳动强度和提高健康卫生水平的目的。因此，它是一种经济性和技术性均具优越性能的智能化机器设备。

为实现上述目的，本发明提供一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于，它包括：

自动机械臂，其手臂末端连接底座；

自适应力控制装置；其与所述底座连接，所述自适应力控制装置具有压力传感器；

视觉检测装置；其用于对墙体表面深度和轮廓数据进行检测；

控制器；其实时接收视觉检测装置传回的墙体表面深度和轮廓数据以对实时加工墙体平整度状态且通过压力传感器传回的实时加工径向力情况来指令喷涂及滚涂的执行机构，以使滚筒以适配的接触压力及接触面积来按加工路径动作。

同一构思之下，本发明提供一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，它包括：

自动机械臂，其手臂末端连接底座；

自适应力控制装置；其与所述底座连接，所述自适应力控制装置包括前固定连接板、后固定连接板、直线轴承、导柱、弹簧、限位柱和压力传感器；

视觉检测装置；其用于对墙体表面深度和轮廓数据进行检测；

控制器；其实时接收视觉检测装置传回的墙体表面深度和轮廓数据以对实时加工墙体平整度状况且通过压力传感器传回的实时加工径向力情况来指令给自动喷枪装置或/和滚筒装置进行工作以实现选择喷涂或滚涂单独工作或同时工作。

于本发明的一个或多个实施例中，所述自动喷枪装置包括喷枪本体、活动连接喷枪本体的支撑架、二位三通电磁阀和用于控制自动喷枪的开关；所述自动喷枪装置通过连接安装块与自适应力控制模块连接。