[发明专利]一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机

权利要求书

1.一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于，它包括：

自动机械臂，其手臂末端连接底座；

自适应力控制装置；其与所述底座连接，所述自适应力控制装置具有压力传感器；

视觉检测装置；其用于对墙体表面深度和轮廓数据进行检测；

控制器；其实时接收视觉检测装置传回的墙体表面深度和轮廓数据以对实时加工墙体平整度状态且通过压力传感器传回的实时加工径向力情况来指令喷涂及滚涂的执行机构，以使滚筒以适配的接触压力及接触面积来按加工路径动作。

2.一种用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于，它包括：

自动机械臂，其手臂末端连接底座；

自适应力控制装置；其与所述底座连接，所述自适应力控制装置包括前固定连接板、后固定连接板、直线轴承、导柱、弹簧、限位柱和压力传感器；

视觉检测装置；其用于对墙体表面深度和轮廓数据进行检测；

控制器；其实时接收视觉检测装置传回的墙体表面深度和轮廓数据以对实时加工墙体平整度状况且通过压力传感器传回的实时加工径向力情况来指令给自动喷枪装置或/和滚筒装置进行工作以实现选择喷涂或滚涂单独工作或同时工作。

3.根据权利要求2所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述自动喷枪装置包括喷枪本体、活动连接喷枪本体的支撑架、二位三通电磁阀和用于控制自动喷枪的开关；所述自动喷枪装置通过连接安装块与自适应力控制模块连接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述滚筒装置包括滚筒本体和连接杆，所述连接杆通过卡槽与滚筒自适应摆动装置连接。

5.根据权利要求4所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述自适应摆动模块包括底板、左右摆动复位扭弹簧、摆动本体、摆动轴承和限位销；所述左右摆动复位扭弹簧通过固定螺栓连接于底板上；当摆动本体受压侧摆时，通过上述底板及摆动本体的限位柱来驱动所述左右摆动复位扭弹簧提供一个居中复位的弹簧力；所述摆动轴承用于将上述摆动本体连接到底板上，使滚筒受到不平衡力时随摆动本体一起绕摆动轴承左右摆动。

6.根据权利要求5所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述滚筒本体及滚筒自适应摆动装置可拆卸组装，使室内智能喷涂滚涂两用机能在在喷涂与滚涂两种工艺间切换。

7.根据权利要求6所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述自适应力控制模块内用于导向和限位作用的导柱不少于二根。

8.根据权利要求7所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述视觉检测装置是二维相机视觉装置、三维立体相机视觉装置、二维激光线传感器、三维多线激光传感器和红外传感器等高精度测距传感器其中的一种或多模系统的组合。

9.根据权利要求8所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述前固定连接板用于固定安装摆动气缸、前端连接的自动喷枪装置和滚筒装置；所述直线轴承安装于后固定连接板上；导柱固定于所述前固定连接板上，并通过直线轴承与后固定连接板滑动联接，起到导向和限位作用。

10.根据权利要求9所述的用于机器人上的室内智能喷涂滚涂两用机，其特征在于：所述弹簧穿过导柱置于所述前固定连接板与后固定连接板之间；限位柱用于保护压力传感器以防止受力过大而损坏；压力传感器固装于所述后固定连接板中部，通过压力弹簧与所述前固定连接板联接；当所述前固定连接板受径向力推动向后滑动时，压力弹簧使压力传感器受力并输出压力值给所述控制器。