[发明专利]基于特定目标识别与激光SLAM的语义地图构建的系统

权利要求书

1.基于特定目标识别与激光SLAM的语义地图构建的系统，其特征在于，包括：

上视摄像头、下视摄像头、处理模块和建图系统；

上视摄像头和下视摄像头分别和处理模块连接，所述处理模块和建图系统连接；所述建图系统包括激光雷达；

上视摄像头和下视摄像头均具有15°—100°的视角范围。

2.根据权利要求1所述的基于特定目标识别与激光SLAM的语义地图构建的系统，其特征在于，所述处理模块被设置为当获取到上视摄像头的图像数据，所述处理模块根据图像数据通过图像识别运算，如果识别到用于空间分割的物体，并在建图系统的地图上建立分割标识，建图系统根据该分割标识对已构建的地图进行分割，得到分割后的空间。

3.根据权利要求1所述的基于特定目标识别与激光SLAM的语义地图构建的系统，其特征在于，所述处理模块被设置为当获取到下视摄像头的图像数据，所述处理模块通过图像识别运算，如果识别到待清洁物体，在LDS-SLAM形成的坐标空间内，定位待清洁物体，使所述待清洁物体在所述坐标空间内具备LDS坐标；

则根据待清洁物品的特质采取相应的预设清洁策略。

4.基于特定目标识别与激光SLAM的语义地图构建的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)、双目摄像头获取清扫场景的图片；

(2)、处理模块对上视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，通过识别到的空间分割物体在已建地图上生成分割标记；并根据分割标识对建图系统的已建地图进行空间分割，得到

分割后的空间；处理模块对下视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，得到下视摄像头图像识别结果；

(3)、处理模块根据步骤(2)中的下视摄像头图像识别结果，生成相应的清洁策略，并将清洁策略反馈给相应的执行单元。