[发明专利]机器人焊接控制方法、机器人焊接控制设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人焊接控制方法，该方法包括获取第一指令，以将至少一个监控线程中的目标监控线程的焊接功能标志设置为开启状态，至少一个监控线程为全局监控线程，全局监控线程设置在全局，用于监控焊机设备与机器人的状态；通过目标监控线程对所有通道的焊机设备的当前状态进行轮询，以检查每个通道对应的焊机设备的状态；通道包括与机器人相关的信息，每个通道对应一个机器人与一个焊机设备；根据当前的轮询结果控制每个通道对应的机器人进行焊接控制。通过上述方式，本申请能够利用目标监控线程对所有通道的焊机设备的状态进行监控与跟踪，降低线程的占用量，提高机器人的运动稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及机器人焊接控制方法、机器人焊接控制设备及存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，机器人在工业现场的应用越来越广泛，已经成为降低生产成本、提高生产效率、提升工业制造能力以及实现智能制造的重要推动力；工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，其是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

由于工业现场的焊接工作环境往往比较恶劣，并且对工作人员的身体伤害较大，因而使用机器人来代替工人进行焊接工作有大量的需求；目前工业机器人的焊接功能，大多是使用扩展功能包来实现，如果用户购买了焊接功能包，那么就可以使用机器人连接焊机来完成工业现场的焊接工作。

由于焊接功能包的焊机参数的信息是绑定通道，而每个通道需要通过各自的任务线程来实现监控从而完成焊接工作，从而会导致资源耗尽，机器人控制软件(robotcontrol software，RCS)无法启动，或者即使启动了也会导致因为占用的内存过多，而导致RCS运行卡顿等问题，严重影响机器人的正常工作。

发明内容

本申请提供一种机器人焊接控制方法，用于利用目标监控线程对所有通道的焊机设备的状态进行监控与跟踪，降低线程的占用量，提高机器人的运动稳定性。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种机器人焊接控制方法，该方法包括：获取第一指令，以将至少一个监控线程中的目标监控线程的焊接功能标志设置为开启状态，其中，至少一个监控线程为全局监控线程，全局监控线程设置在全局，用于监控焊机设备与机器人的状态；通过目标监控线程对所有通道的焊机设备的当前状态进行轮询，以检查每个通道对应的焊机设备的状态，其中，通道包括与机器人相关的信息，每个通道对应一个机器人与一个焊机设备；根据当前的轮询结果控制每个通道对应的机器人进行焊接控制。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第一种实现方式中，与机器人相关的信息包括焊接执行程序，该方法还包括：判断每个通道中是否加载有焊接执行程序；若每个通道中未加载有焊接执行程序，则将焊接功能标志设置为无效状态，且不对通道进行轮询。

通过判断每个通道是否加载有焊接执行程序，来判别是否对该通道进行轮询，以便进一步来判断通道中焊机设备的状态。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式，本申请第一方面的第二种实现方式中，该方法还包括：接收起弧指令，其中，起弧指令包括焊接参数，焊接参数用于进行焊接控制；接收第二指令，并判断第二指令中的焊接参数与起弧指令中的焊接参数是否相同；若第二指令中的焊接参数与起弧指令中的焊接参数不相同，则将起弧指令中的焊接参数更新为第二指令中的焊接参数。

通过对起弧指令与第二指令进行比较，来判断焊接参数是否被修改，以实时更新焊接参数，使得机器人能够根据焊接参数进行焊接控制。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式以及第二种实现方式，本申请第一方面的第三种实现方式包括：在机器人执行完焊接控制后，获取第三指令，并根据第三指令控制机器人执行收弧动作；其中，第三指令包括收弧参数和焊接参数。

在焊接控制执行完之后，可利用接收到的第三指令中的收弧参数控制机器人执行收弧动作，实现收弧控制。