[发明专利]机器人焊接控制方法、机器人焊接控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取第一指令，以将至少一个监控线程中的目标监控线程的焊接功能标志设置为开启状态，其中，所述至少一个监控线程为全局监控线程，所述全局监控线程设置在全局，用于监控焊机设备与机器人的状态，其中，所述至少一个监控线程可以包括停止送气监控任务线程、断弧监控任务线程、焊缝跟踪任务线程和机器人准备信确认任务线程；

通过目标监控线程对所有通道的焊机设备的当前状态进行轮询，以检查每个所述通道对应的所述焊机设备的状态，其中，所述通道包括与所述机器人相关的信息，每个所述通道对应一个所述机器人与一个所述焊机设备；

所述与所述机器人相关的信息包括焊接执行程序，所述方法还包括：

判断每个所述通道中是否加载有所述焊接执行程序；

若否，则将所述焊接功能标志设置为无效状态，且不对所述通道进行轮询；

根据当前的轮询结果控制每个所述通道对应的机器人进行焊接控制。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收起弧指令，其中，所述起弧指令包括焊接参数，所述焊接参数用于进行焊接控制；

接收第二指令，并判断所述第二指令中的焊接参数与所述起弧指令中的焊接参数是否相同；

若否，则将所述起弧指令中的焊接参数更新为所述第二指令中的焊接参数。

3.根据权利要求2所述的机器人焊接控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人执行完所述焊接控制后，获取第三指令，并根据所述第三指令控制所述机器人执行收弧动作，其中，所述第三指令包括收弧参数和所述焊接参数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人焊接控制方法，其特征在于，所述目标监控线程包括停止送气监控任务线程，所述根据当前的轮询结果控制每个所述通道对应的机器人进行焊接控制，包括：

利用所述停止送气监控任务线程监控每个所述焊机设备是否停止送气；

若是，则确定焊接出现故障，并且控制所述机器人停止进行焊接控制；

若否，则控制所述机器人继续进行焊接控制。

5.根据权利要求4所述的机器人焊接控制方法，其特征在于，所述目标监控线程还包括断弧监控任务线程，所述根据当前的轮询结果控制每个所述通道对应的机器人进行焊接控制，包括：

利用所述断弧监控任务线程监控焊缝是否有断弧；

若是，则确定焊接出现故障，并且控制所述机器人停止进行焊接控制；

若否，则控制所述机器人继续进行焊接控制。

6.根据权利要求4所述的机器人焊接控制方法，其特征在于，

所述目标监控线程还包括焊缝跟踪任务线程与机器人准备信号确认任务线程，所述轮询结果包括所述机器人焊接的轨迹与所述机器人的状态，所述焊缝跟踪任务线程用于跟踪所述机器人焊接的轨迹，所述机器人准备信号确认任务线程用于监控所述机器人的状态。

7.根据权利要求4所述的机器人焊接控制方法，其特征在于，所述根据当前的轮询结果控制每个所述通道对应的机器人进行焊接控制，包括：

对所述第一指令进行解析，得到所述第一指令中的焊接参数，并将所述焊接参数加载到每个所述通道对应的焊机设备中，以使得所述机器人根据所述焊接参数执行焊接控制。

8.一种机器人焊接控制设备，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-7中任一项的机器人焊接控制方法。

9.一种存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-7中任一项的机器人焊接控制方法。