[发明专利]基于小型无人机进行打点的植保作业系统及方法

说明书

本发明提供一种基于小型无人机进行打点的植保作业系统及方法，涉及农业植保技术领域；该系统包括小型无人机、地面站及植保无人机；小型无人机实时向地面站发送小型无人机的GPS位置坐标，地面站根据实时获取的小型无人机的GPS位置坐标，进行植保无人机作业路径规划，并对小型无人机和植保无人机进行操控；植保无人机根据地面站所规划的作业路径，进行植保作业，同时将飞行位置信息传输到地面站。本发明提供的植保作业系统及方法，提高了植保作业规划路径的精度，满足了植保无人机的高精度飞行路径要求，同时也提高了工作效率，减少了人力消耗。

技术领域

本发明涉及农业植保技术领域，尤其涉及一种基于小型无人机进行打点的植保作业系统及方法。

背景技术

近年来，无人机由于其作业效率高、作业时不损坏作物、能够自动作业等优势，在植保作业中得到了广泛的应用。

无人机在进行农业植保作业时，需要事先规划飞行边界，因此需要在飞行地图上确定边界点。考虑到直接在电脑地图上进行点选精度不高，实际作业中一般需要人工到达边界点位置进行打点。目前这一过程一般采用步行进行，耗时较长、效率低下，且劳动强度大。

因此，需要开发一种处理方法及装置，使得无人机植保作业前的打点工作能够快速、高效的完成，以提高作业效率，减少人力消耗。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种基于小型无人机进行打点的植保作业系统及方法，实现无人机植保作业。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一方面，本发明提供一种基于小型无人机进行打点的植保作业系统，包括小型无人机、地面站及植保无人机；

所述小型无人机装有GPS模块和通信装置，所述GPS模块定位小型无人机的GPS位置坐标，并通过通信装置实时向地面站发送小型无人机的GPS位置坐标；

所述地面站根据实时获取的小型无人机的GPS位置坐标，进行植保无人机作业路径规划，并对小型无人机和植保无人机进行操控，同时，监控小型无人机和植保无人机状态；

所述植保无人机根据地面站所规划的作业路径，进行植保作业，同时将飞行位置信息传输到地面站。

优选地，所述小型无人机采用小型多旋翼无人机，小型多旋翼无人机上装有摄像装置通过通信装置将小型多旋翼无人机拍摄的画面实时传输到地面站。

优选地，所述系统还包括一台差分GPS基站，以确保小型无人机和植保无人机的定位更加精确。

优选地，所述地面站采用智能终端，包括储存器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。

优选地，所述通信装置包括4G模块、Wifi模块或蓝牙模块。

另一方面，本发明还提供一种基于小型无人机进行打点的植保作业方法，包括以下步骤：

步骤1、在进行植保作业路径规划前，设定预期植保作业区域，然后起飞一架小型无人机；

步骤2、手动控制小型无人机飞至预期植保作业区域的各个边界点，并在每个边界点短暂悬停；当小型无人机悬停时地面站向小型无人机发送坐标获取指令，小型无人机接收地面站的指令，并将此时GPS模块获得的小型无人机的GPS位置坐标作为边界点坐标通过通信装置发送至地面站，地面站对该边界点坐标进行记录存储；

步骤3、小型无人机完成对所有边界点的遍历后，返回并降落，地面站将小型无人机发回的各边界点坐标依序连成一个封闭区域；

步骤4、地面站根据具体的植保作业要求自动在封闭区域内生成植保无人机植保作业的规划路径；