[发明专利]一种新型爬壁机器人

说明书

本申请提供一种新型爬壁机器人，包括：支撑架，以及一对截面形状为跑道型的履带；一对履带之间设有轨道，轨道通过弹性组件连接在支撑架上；履带包括工作区、空闲区，轨道设置在一对履带的工作区与空闲区之间的区域；履带的水平对称轴设为第一对称轴，轨道的水平对称轴设为第二对称轴，第一对称轴与第二对称轴平行，且第二对称轴距离工作区的垂直间距大于第二对称轴距离空闲区的垂直间距；轨道内卡接有可滑移的导轮；一对履带之间设有多个磁吸附单元；导轮与磁吸附单元之间连接有支杆。本申请的有益效果是：由于工作区与空闲区距离轨道的距离不同，使得弹性组件在导轮移动至对应工作区时被拉长，从而将机器人载荷施加至工作区上。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种新型爬壁机器人。

背景技术

现阶段履带式机器人的运用途径越来越广，对履带式机器人的要求也越来越来高，现阶段履带式机器人大多没有载荷分散机构，机器人载荷的大多数载荷重量会集中到少量的部分履带上，这将影响爬壁机器人爬壁的稳定性，对爬壁机器人的安全性造成隐患。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种新型爬壁机器人。

第一方面，本申请提供一种新型爬壁机器人，包括：支撑架，所述支撑架上设有驱动机构，所述支撑架上设有一对履带，所述驱动机构驱动一对所述履带同步移动，所述履带的截面形状设置为跑道型；一对所述履带之间设有轨道，所述轨道的截面形状与所述履带的截面形状一致，所述轨道通过弹性组件连接在所述支撑架上；所述履带包括工作区、空闲区以及连接在所述工作区与空闲区之间的弧形区，所述轨道对应设置在一对所述履带的工作区与空闲区之间的区域；所述履带与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴，所述轨道与所述履带行进方向平行的对称轴设为第二对称轴，所述第一对称轴与所述第二对称轴平行，且第二对称轴距离所述工作区的垂直间距大于第二对称轴距离空闲区的垂直间距；所述轨道内卡接有可滑移的导轮；一对所述履带之间均匀设有多个磁吸附单元；所述导轮与所述磁吸附单元之间连接有支杆。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述弹性组件设置在所述轨道的内侧，所述弹性组件包括承接板，所述承接板的一侧与所述支撑架固定连接，所述承接板表面设有多个压缩弹簧，所述压缩弹簧远离所述承接板的一端固定在所述轨道的内侧表面。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述支杆设置为刚性材料。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述磁吸附单元通过活动组件可转动地连接在一对所述履带之间。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述活动组件包括固定在一对所述履带表面的一对连接座，所述连接座上开设有第一通孔，所述磁吸附单元底面固定有对应所述连接座的插杆，所述插杆通过所述第一通孔可转动地插接在一对所述连接座之间。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述插杆上对应所述导轮设置一对连接耳，一对所述连接耳上连接有与所述导轮延伸方向平行的销轴，所述支杆的两端分别连接在所述导轮与所述销轴上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述履带设置为链条。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连接座通过螺栓固定在所述履带上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述磁吸附单元底面与一对所述连接座之间连接有卡簧。