[发明专利]照相机参数估计装置、照相机参数估计方法

说明书

灵活地估计照相机参数。照相机参数估计装置具备：照相机位置姿势获取部，获取照相机坐标系上的照相机的估计的位置以及姿势；第一向量计算部，基于车辆的直行时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆的行进方向对应的第一向量；第二向量计算部，基于车辆的转弯时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆行驶的路面对应的平面的法线方向所对应的第二向量；第三向量计算部，计算与第一向量和第二向量正交的第三向量；以及照相机参数估计部，基于第一向量、第二向量、第三向量、以及照相机的估计的位置沿着第一向量所示出的方向移动的情况下的照相机的估计的姿势，估计车辆上的照相机的实际的设置姿势，作为照相机参数。

技术领域

本公开涉及照相机参数估计装置、照相机参数估计方法。

背景技术

以往，已知有基于利用搭载于车辆的周边监视用的照相机拍摄设置于路面的特定的路面标识所得到的拍摄图像，检测该特定的路面标识的图形的特征，并基于检测结果，估计车辆上的照相机的包含实际的设置姿势的照相机参数的技术。

专利文献1：日本专利第4820221号公报

然而，为了通过上述那样的以往的技术估计照相机参数，前提为设置特定的路面标识和为了与从拍摄图像检测出的特征的对照而预先存储表示该特定的路面标识的图形的特征的正规的数据，所以灵活性欠缺。

发明内容

因此，本公开的课题之一在于提供能够不依赖于特定的路面标识，而灵活地估计照相机参数的照相机参数估计装置、照相机参数估计方法。

作为本公开的一个例子的照相机参数估计装置具备：照相机位置姿势获取部，获取基于通过搭载于车辆的周边监视用的照相机获取的拍摄图像估计出的、对照相机设定的照相机坐标系上的照相机的估计的位置以及姿势；第一向量计算部，基于车辆的直行时的照相机的估计的位置的迁移，计算照相机坐标系上的与车辆的行进方向对应的第一向量；第二向量计算部，基于车辆的转弯时的照相机的估计的位置的迁移，计算照相机坐标系上的与车辆行驶的路面对应的平面的法线方向对应的第二向量；第三向量计算部，计算在照相机坐标系上与第一向量和第二向量正交的第三向量；以及照相机参数估计部，基于第一向量、第二向量、第三向量、以及照相机的估计的位置沿着第一向量所示出的方向移动的情况下的照相机的估计的姿势，估计车辆上的照相机的实际的设置姿势作为用于照相机的校准的照相机参数。

根据上述的照相机参数估计装置，通过基于第一向量、第二向量以及第三向量，将照相机坐标系上的照相机的估计的姿势转换为与现实世界的车辆的方向匹配，能够估计车辆上的照相机的实际的设置姿势作为照相机参数。由此，能够不依赖于特定的路面标识，而灵活地估计照相机参数。

上述的照相机参数估计装置还具备基于照相机的估计的位置的迁移是否示出近似为直线的分布，判定车辆是否直行的第一判定部，第一向量计算部基于对通过第一判定部判定为车辆直行的区间内的照相机的估计的位置的迁移进行近似的直线，计算第一向量。根据这样的构成，能够基于直线近似的结果，容易地执行车辆是否直行的判定、和第一向量的计算。

在这种情况下，第一判定部基于具有规定以上的长度的规定区间内的照相机的估计的位置的迁移是否示出近似为直线的分布，判定在规定区间车辆是否直行。根据这样的构成，能够利用规定以上的长度的距离的信息，精度良好地判定车辆是否直行。

具备上述的第一判定部的照相机参数估计装置还具备获取包含检测车辆的行驶状态的传感器的输出的传感器信息的传感器信息获取部，第一判定部基于照相机的估计的位置的迁移是否示出近似为直线的分布、和传感器信息中至少一方，判定车辆是否直行。根据这样的构成，能够基于直线近似的结果和传感器信息中至少一方，容易或者精度良好地判定车辆是否直行。