[发明专利]一种自动化仓储系统及其运行方法

权利要求书

1.一种自动化仓储系统，其特征在于，具体包括：

仓库，所述仓库中排布有若干货架，所述货架上设置有若干仓格，不同的仓格内用于存放符合存放条件的一种或者多种货物，同时每个货架上还设置有一个疑物仓；

智能仓储机器人，所述智能仓储机器人设置于仓库中，用于在库房区域内进行货物的取、放、辅助堆垛机进行堆垛以及货物在仓库内的运输；

以及仓库管理系统，所述仓库管理系统包括数据库以及至少一台用于输入数据、运算以及控制智能仓储机器人运行的控制设备；

仓库的每个仓格上均设置有一个第一类标记物，所述第一类标记物用于对仓格进行唯一性标记；而入仓的每件货物上设置有第二类标记物，所述第二类标记物则用于对货物进行唯一性标记，第一类标记物与第二类标记物为不同种类的标记物，并通过所述控制设备中的预设规则进行对应；所述仓格中设置有对第二类标记进行识别的识别设备；而所述智能仓储机器人上则设置有对第一类标记进行识别的识别设备和对第二类标记进行识别的识别设备，智能仓储机器人上的两种识别设备独立运行且互不干扰。

2.根据权利要求1所述的自动化仓储系统，其特征在于，所述智能仓储机器人为轨道机器人通过在仓库中预设的轨道进行移动，而不同货架上的每个仓格均在轨道上设置有对应的坐标值点以方便智能仓储机器人在行进时读取、存储和引导。

3.根据权利要求1所述的自动化仓储系统，其特征在于，所述数据库中包括仓库的库房区域的地图数据，所述地图数据包括每个货架的位置坐标信息、不同货架的仓格信息以及备份数据，所述数据库与所述控制设备进行通讯连接，并能通过控制设备进行修改和信息读取。

4.根据权利要求1所述的自动化仓储系统，其特征在于，所述控制设备为设置于现场的控制电脑或者带单片机、FPGA、CPLD的工控机或者PDA。

5.根据权利要求1所述的自动化仓储系统，其特征在于，所述控制设备为通过无线通讯方式建立连接的手机、PDA或者远端控制电脑。

6.根据权利要求1所述的自动化仓储系统，其特征在于，所述第一类标记物与第二类标记物为二维码、图形标记物、磁性标记物、射频标签、声波标签、红外识别标签、带安全辐射源的辐射标签中的任意两种的组合。

7.一种自动化仓储系统的运行方法，其特征在于，该运行方法基于上述自动化仓储系统，具体包括以下工作方式：

在仓库中对包括疑物仓在内的所有仓格进行编码，通过编码规则确定每个仓格包括分别对应一个唯一的编码值，并将编码值存储到第一标记物中；同时，在入仓的每件货物上进行第二类标记物标记；

运行智能仓储机器人进行入仓操作时，入仓的每件货物在标记好第二类标记物后有序堆放在入库点，智能仓储机器人在入库点位置对待入仓的货物进行第二类标记物识别，并从控制设备获取与第二类标记物相匹配的第一类标记物信息和该第一类标记物信息对应的坐标信息，然后将对应的待入仓的货物送至对应坐标位置的仓格，将暂存的第一类标记物信息与对应的仓格进行匹配，匹配成功则入仓，匹配失败则送入疑物仓中；

运行智能仓储机器人进行出仓操作时，从控制设备输入出仓货物信息，自行匹配对应的第二类标记物后，系统自动寻找与该第二类标记物相匹配的第一类标记物以及该第一类标记物对应的坐标信息，将对应的第一类标记物、第二类标记物以及坐标信息发送至位置最近、且空闲的智能仓储机器人上，控制其运行至坐标信息位置进行取物操作，取物时，先通过仓格内的识别设备对仓格内堆放的货物进行第二类标记物的一一匹配，匹配成功后发送至控制设备，并通过控制设备转发给智能仓储机器人进行取物操作，全部匹配失败则向控制设备发送反馈信息；智能仓储机器人取物时，进行第二类标记物的二次匹配，识别成功则进行取物操作，并送至出库点，失败则将取出物送入疑物仓中，并重新进行出仓操作循环；

仓格中的识别设备通过预设的时间间隔进行定期整理，整理时对仓格内的货物进行第二类标记物识别，并与自身的第一类标记物进行匹配，匹配成功则不作任何处理；匹配失败则将对应货物信息发送至控制设备，并通过控制设备控制智能仓储机器人将对应货物取出并送入疑物仓中。