[发明专利]行车线快速绘制方法及系统

说明书

本发明属于自动驾驶仿真领域，具体涉及一种行车线快速绘制方法及系统，其中行车线快速绘制方法，包括：设置车道的参数；根据车道的参数创建相应数量的行车线；设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；连接不同车道的行车线；以及存储绘制的行车线，实现了快速绘制行车线内的车道线中线和多条车道线，避免了传统绘制车道线时贴图和建模，非常快捷和方便。

技术领域

本发明属于自动驾驶仿真领域，具体涉及一种行车线快速绘制方法及系统。

背景技术

仿真自动驾驶需要在较为真实的道路行驶，道路上的车道线是判断车位是否正确的重要依据，车道线都是包含在贴图中，所有的车道都要有对应的贴图，并且车道宽度无法调整，或者所有车道需要全部建模制作，这样效率非常低，并且制作需要很长的时间。

因此基于上述技术问题需要设计一种新的行车线快速绘制方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种行车线快速绘制方法及系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种行车线快速绘制方法，包括：

设置车道的参数；

根据车道的参数创建相应数量的行车线；

设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；

根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；

根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；

连接不同车道的行车线；以及

存储绘制的行车线。

进一步，所述车道的参数包括：车道类型和车道宽度。

进一步，所述根据车道的参数创建相应数量的行车线的方法包括：

根据车道类型创建的相应数量的行车线；

所述行车线包括：车道线和车道线中线；

所述车道线平均设置在车道线中线的两侧。

进一步，所述设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数的方法包括：

所述贝塞尔曲线参数包括：起点、终点和曲率；

设置贝塞尔曲线的起点和终点，以及调整贝塞尔曲线的起点中间点和终点中间点以调整贝塞尔曲线的曲率，进而确定车道线中线的走向。

进一步，所述根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数的方法包括：

确定车道线的起点与终点，即

设a点为车道线中线的起点，b点为车道线中线的终点，c点为车道线中线的起点中间点，d点为车道线中线的终点中间点；

连接ac以a为端点绘制第一垂直线，连接bd以b为端点绘制第二垂直线；

两垂直线的交点为p；