[发明专利]一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：根据无人机的当前飞行姿态参数、姿态调节参数和遥控设备为所述无人机设定的遥控姿态参数，确定所述无人机的转换控制参数；根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，对所述无人机的飞行姿态进行补偿，得到所述无人机的目标飞行姿态参数；根据所述目标飞行姿态参数控制所述无人机飞行。本发明实施例提供的技术方案，实时估计无人机中各项参数的实际值，并依据该实际值自适应调整无人机在下一时刻的飞行姿态参数，减少无人机在飞行过程中的机身抖动，提高无人机飞行姿态的控制精度。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，通过无人机进行安全监控或航拍等功能也快速普及到人们的日常生活中。

为了避免无人机在飞行过程中所遇到的各种干扰而带来的飞行影响，现有的无人机自适应姿态控制方式通常是在无人机飞行过程中不断估计出无人机遇到的干扰上限，该干扰上限存在一定的不确定性，此时根据预先在控制器中设计出的一种专门用于抵抗干扰的控制量来抵抗当前估计的干扰上限，使得无人机保持正常的姿态飞行，提高控制器的抗干扰性能。

而由于无人机在飞行过程中的实际干扰通常达不到估计的干扰上限，而且要求抵抗干扰的控制量需要比干扰上限稍大一点，才能保证干扰被完全压住，此时控制器中生成的控制量会超出实际干扰，造成控制量的浪费，同时容易加大无人机机身的抖动幅度。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质，减少无人机在飞行过程中的机身抖动，提高无人机飞行姿态的控制精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行姿态的控制方法，该方法包括：

根据无人机的当前飞行姿态参数、姿态调节参数和遥控设备为所述无人机设定的遥控姿态参数，确定所述无人机的转换控制参数；

根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，对所述无人机的飞行姿态进行补偿，得到所述无人机的目标飞行姿态参数；

根据所述目标飞行姿态参数控制所述无人机飞行。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行姿态的控制装置，该装置包括：

转换参数确定模块，用于根据无人机的当前飞行姿态参数、姿态调节参数和遥控设备为所述无人机设定的遥控姿态参数，确定所述无人机的转换控制参数；

目标姿态确定模块，用于根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，对所述无人机的飞行姿态进行补偿，得到所述无人机的目标飞行姿态参数；

姿态控制模块，用于根据所述目标飞行姿态参数控制所述无人机飞行。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，该无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的飞行姿态的控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的飞行姿态的控制方法。