[发明专利]一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种飞行姿态的控制方法，其特征在于，包括：

根据无人机的当前飞行姿态参数、姿态调节参数和遥控设备为所述无人机设定的遥控姿态参数，确定所述无人机的转换控制参数；

所述根据无人机的当前飞行姿态参数、姿态调节参数和遥控设备为所述无人机设定的遥控姿态参数，确定所述无人机的转换控制参数，包括：

根据所述无人机的当前飞行姿态角、姿态角调节参数和遥控姿态角，确定所述无人机的目标姿态角速率；

根据所述无人机的当前飞行姿态角速率、姿态角速率调节参数和目标姿态角速率，确定所述无人机的转换控制参数；

所述确定所述无人机的转换控制参数的方式，包括：

根据姿态动力模型得到X_2c＝A^-1K₁(X_1c-X₁)，u＝B^-1K₂(X_2c-X₂)，以及或ΔK₂(k)＝γ₂(E_dW_nd-E(k)W_n(k))，其为对应的离散化形式，其中，X₁为无人机的飞行姿态角；E_d为无人机的期望阻尼矩阵；W_nd为无人机的带宽矩阵；E为无人机的阻尼信息；W_n为无人机的带宽信息；表示无人机姿态角变化率；X₂表示无人机飞行姿态角速率；表示无人机姿态角加速度；u为无人机的转换控制参数；A和B分别为标称的模型参数；K₁和K₂分别为姿态调节参数中的姿态角调节参数和姿态角速率调节参数，X_2c为目标姿态角速率，X_1c为遥控设备为无人机设定的遥控姿态角，u为无人机的转换控制参数，γ₁和γ₂为由开发者自由设定的常数，所述姿态调节参数中的K₁和K₂的初始值为：K₂₀＝2E_dW_nd；或所述姿态调节参数中的K₁和K₂的初始值为：K₂(0)＝2E_dW_nd，其为对应的离散化形式；

根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，对所述无人机的飞行姿态进行补偿，得到所述无人机的目标飞行姿态参数；

根据所述目标飞行姿态参数控制所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，对所述无人机的飞行姿态进行补偿，得到所述无人机的目标飞行姿态参数，包括：

根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，确定所述无人机的电机输入信号；

根据所述电机输入信号对所述无人机中的电机进行控制补偿，生成对应的脉冲宽度调制信号；

根据所述脉冲宽度调制信号确定所述无人机在下一时刻的目标飞行姿态参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述无人机的当前飞行姿态参数和上一时刻的电机输入信号，确定所述当前飞行分配参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述无人机的当前飞行姿态参数和遥控姿态参数，确定所述无人机的闭环响应特性参数；

根据所述闭环响应特性参数，确定对应的姿态调节参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述闭环响应特性参数包括所述无人机在闭环系统下的阻尼信息和带宽信息。