[发明专利]一种配重式下肢康复机器人

说明书

本发明涉及一种配重式下肢康复机器人，包括步态训练康复机器人以及设置在步态训练康复机器人上方的减重牵引机构，步态训练康复机器人包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆以及与大腿杆铰接的腰部支撑板，减重牵引机构包括设置在步态训练康复机器人上方且固定的挂板，挂板上固定安装气缸和第一滚轮，气缸的气缸杆端部固定连接滑动块，滑动块的侧面安装固定轴，固定轴的端部连接第二滚轮，挂板上设有导轨槽，滑动块位于导轨槽内；第一滚轮和第二滚轮上缠设钢绳，钢绳的一端安装配重块，钢绳的另一端与所述腰部支撑板的顶部固定连接。钢绳始终对腰部支撑板起到纵向牵引的作用，不会对康复者施加横向牵引力。

技术领域

本发明涉及下肢康复训练领域，尤其是一种配重式下肢康复机器人。

背景技术

康复训练机器人是为了使患者受伤部位恢复而开发出来的，依据神经可塑性理论，现在出现了修复受损部位的康复机器人，主要提供给那些因为脑中风或脊髓损伤等无法行走的患者进行康复训练使用。在患者进行步态活动时由关节活动带动全身肌肉运动，从而逐渐激活全身运动系统，是可以帮助受伤部位复原的康复训练机器人。

目前的康复训练机器人种类很多，都是采用外骨骼机器人的结构，外骨骼机器人上的各个支撑板之间铰接，支撑板通过束带与人的大腿和小腿捆绑固定，支撑板在相对转动时对人腿部的缓冲支撑力比较差，这样容易造成康复者腿部吃力过大的问题，甚至出现二次伤害，而且一些康复训练机器人安装在康复者的腿部后，康复训练机器人与扶手架都处于独立的状态，康复者的腿部在走动时无法保证处于水平直线的训练状态，这样不利于康复者步态和受伤肌肉训练。

而且，外骨骼机器人在室内训练时，需要配备减重牵引机构，减重牵引机构主要起到减轻康复者腿部受到的压力负荷，现在的一些穿戴式外骨骼机器人也会配备一些减重牵引机构，减重牵引机构上的钢丝一端连接配重块另一端连接腰部支撑板，通过腰部支撑板对康复者的身体起到向上牵引的作用，但是存在的问题是，康复者在水平步态训练的过程中，钢绳容易与腰部支撑板呈倾斜的连接角度，这样的话，钢绳容易对康复者的身体产生水平牵引力，就会出现适得其反的作用，不利于康复者水平步态训练，纵向牵引力也大打折扣，出现这种问题的主要原因在于康复者移动时，钢绳无法保证一直与腰部支撑板保持正向竖直牵引状态。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种配重式下肢康复机器人。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种配重式下肢康复机器人，包括步态训练康复机器人以及设置在步态训练康复机器人上方的减重牵引机构，步态训练康复机器人包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆以及与大腿杆铰接的腰部支撑板，所述足底板与小腿杆的铰接处形成机器踝关节，小腿杆与大腿杆的铰接处形成机器膝关节，大腿杆与腰部支撑板的铰接处形成机器腰部关节；

所述腰部支撑板上安装护腰弧形板，护腰弧形板的背部固定滑动套，滑动套套设在腰部支撑板上，滑动套上设有固定孔，所述腰部支撑板上设有多个与固定孔对应的定位孔，滑动套的固定孔内穿设的定位销与定位孔连接；

所述足底板的下方安装运动平板，运动平板的侧面固定安装扶手架；

所述减重牵引机构包括设置在步态训练康复机器人上方且固定的挂板，挂板上固定安装气缸和第一滚轮，气缸的气缸杆端部固定连接滑动块，滑动块的侧面安装固定轴，固定轴的端部连接第二滚轮，挂板上设有导轨槽，滑动块位于导轨槽内；

第一滚轮和第二滚轮上缠设钢绳，钢绳的一端安装配重块，钢绳的另一端与所述腰部支撑板的顶部固定连接。

进一步，所述足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；