[发明专利]一种配重式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种配重式下肢康复机器人，包括步态训练康复机器人以及设置在步态训练康复机器人上方的减重牵引机构，其特征在于，步态训练康复机器人包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆以及与大腿杆铰接的腰部支撑板，所述足底板与小腿杆的铰接处形成机器踝关节，小腿杆与大腿杆的铰接处形成机器膝关节，大腿杆与腰部支撑板的铰接处形成机器腰部关节；

所述腰部支撑板上安装护腰弧形板，护腰弧形板的背部固定滑动套，滑动套套设在腰部支撑板上，滑动套上设有固定孔，所述腰部支撑板上设有多个与固定孔对应的定位孔，滑动套的固定孔内穿设的定位销与定位孔连接，所述足底板的下方安装运动平板，运动平板的侧面固定安装扶手架；

所述减重牵引机构包括设置在穿戴式下肢康复机器人上方且固定的挂板，挂板上固定安装气缸和第一滚轮，气缸的气缸杆端部固定连接滑动块，滑动块的侧面安装固定轴，固定轴的端部连接第二滚轮，挂板上设有导轨槽，滑动块位于导轨槽内；

第一滚轮和第二滚轮上缠设钢绳，钢绳的一端安装配重块，钢绳的另一端与所述腰部支撑板的顶部固定连接；

所述足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，脚 踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；

所述小腿杆端部固定连接第三支撑板，所述大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接；

所述腰部支撑板端部固定连接第五支撑板，所述大腿杆上固定连接第六支撑板，第五支撑板和第六支撑板之间安装腰部缓冲部件，腰部缓冲部件的两端分别与第五支撑板和第六支撑板铰接；

所述脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件以及腰部缓冲部件为气缸或气弹簧；

所述滑动块和腰部支撑板之间设置一套光纤收发器，光纤收发器包括光纤发射器和光纤接收器，光纤发射器安装在滑动块的底部，光纤接收器设置在腰部支撑板的顶部中间位置；

康复者水平步态训练过程中，光纤发射器和光纤接收器始终处于上下信号接收状态，康复者带动腰部支撑板移动时，如果光纤发射器和光纤接收器处于信号错位状态，控制器控制气缸伸缩，从而带动气缸端部的滑动块和第二滚轮移动，直到滑动块底部的光纤发射器位于腰部支撑板的光纤接收器正上方，滑动块和第二滚轮在配合腰部支撑板水平移动的过程中，第二滚轮上缠设的钢绳始终与腰部支撑板处于正向竖直牵引连接状态。

2.根据权利要求1所述的一种配重式下肢康复机器人，其特征在于，所述光纤收发器为光纤收发器HTB-G218-SI，光纤收发器连接控制器，控制器连接所述气缸，控制器为控制器TPC4-4TD。

3.根据权利要求1所述的一种配重式下肢康复机器人，其特征在于，所述滑动块的两侧固定有导向板，导轨槽的侧面带有导向槽，导向板位于导向槽内，导向板和滑动块连接后呈T字型。