[发明专利]控制方法和旋压锅的加工系统

说明书

本申请公开了控制方法和旋压锅的加工系统，在机器人放置锅之前需要向电子设备发送请求，电子设备检测输送带在机器人处是否处于空闲状态，如果是，则控制机器人放置锅，否则控制机器人不动作，等其它锅被输送出机器人处、机器人处没有锅时再放。锅被旋压机、拉伸机、铸造机等设备制造后，并非直接被机器人放置到输送带上，电子设备的检测和控制可以保证机器人不会将锅叠放到输送带上的其它锅上，这样，不管同时生产锅的设备是一个或多个，只要机器人将要放置锅的位置上有锅，机器人就不动作，避免机器人在输送带的同一位置上放置两个或多个锅。

技术领域

本申请涉及机械自动化控制的技术领域，尤其涉及一种控制方法和旋压锅的加工系统。

背景技术

采用旋压机或拉伸机等设备将料片制成锅后，机械手会将锅取放至输送带上，进入下一个工艺步骤。由于锅口一般是统一地朝下或者朝上，如果使用多个设备同时工作，机械手放置的锅可能会叠放到输送带上已有的锅上，导致输送带的同一个位置上同时存在两个锅甚至更多个锅。除了使用多个设备的情况，其他因素也可能导致输送带的同一个位置上存在不止一个锅，例如，机械手故障，工人的操作失误等。

当输送带的同一个位置上存在不止一个锅时，使用自动化设备对锅进行后续处理，可能会只处理最上面的锅而遗漏在其下面的锅；另一方面，多个锅叠放可能会卡在一起，给机械手抓取单个锅造成困难。

发明内容

本申请的目的在于提供一种控制方法和旋压锅的加工系统，避免机械手放置锅导致输送带的同一个位置上存在不止一个锅，从而防止输送带上的锅因叠放而出现工艺遗漏的情况，也便于机械手抓取锅。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

一种控制方法，包括：

响应于机器人发送的放置锅的请求，判断输送带在所述机器人处是否处于空闲状态；

当所述输送带在所述机器人处处于空闲状态时，向所述机器人发送在所述输送带上放置锅的控制指令；

当所述输送带在所述机器人处并非处于空闲状态时，向所述机器人发送禁止放置锅的控制指令；直到所述输送带在所述机器人处处于空闲状态时，向所述机器人发送在所述输送带上放置锅的控制指令。

可选地，所述响应于机器人发送的放置锅的请求之前，所述方法还包括：

响应于旋压机发送的取走锅的请求，向所述机器人发送在所述旋压机处取走锅的控制指令。

可选地，所述判断输送带在所述机器人处是否处于空闲状态，包括：

向摄像头发送开始摄像的控制指令；

接收所述摄像头发送的摄像信息，判断所述输送带在所述机器人处是否处于空闲状态。

可选地，所述方法还包括：

响应于设置在所述输送带上的定位装置拦截锅，向所述机器人发送使用第一抓手在所述定位装置处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在第一设备处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第一抓手在所述第一设备处放置锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致。

可选地，所述向所述机器人发送使用第二抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致，包括：

向所述机器人发送使用第一抓手在第二设备处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在所述第二设备处放置锅的控制指令；