[发明专利]一种基于机器人平台的智能化喷涂系统

说明书

本发明公开一种基于机器人平台的智能化喷涂系统,包括控制室和喷涂室，控制室与喷涂室之间设有隔板；控制室内设有桌椅，设于桌椅上的人机界面，人机界面上设有工业计算机以及智能喷涂系统，设于桌椅对面的显示屏；喷涂室内设有机器人，设于机器人前端的喷涂装置系统，设于喷涂装置系统前方的待喷物体，设于待喷物体周围的摄像支架，设于摄像支架上的摄像机；摄像机与显示屏、工业计算机以及智能喷涂系统连接，喷涂装置系统与工业计算机以及智能喷涂系统连接。本发明通过3D摄像、自动生成最优轨迹的优化算法、深度学习等技术，开发一种基于机器人平台的智能化喷涂系统，解放人力，降低人工成本，提高喷涂效率，提高喷涂产品的良品率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种基于机器人平台的智能化喷涂系统。

背景技术

众所周知，涉及喷涂作业的制造行业对人工健康损耗极大，生产效率较低，部分企业已开始引进机器人喷涂作业。目前，喷涂行业上应用的机器人可以根据离线编程或者拖动的方式进行示教的形式，使机器人在喷涂作业上实现半自动化生产，提高了喷涂效率。但此类型的喷涂机器人仍需要工人前期示教。且目前的喷涂机器人只能机械地按照示教或编程路径喷涂，无法根据实际外在不可控因素如机器劳损造成的抖动调整喷涂路径，造成喷涂质量不稳定，需要人工后期补喷缺陷。对于企业，不仅需要花费不少人工成本，且良品率不尽人意，经济效益有待提高。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，通过3D摄像、自动生成最优轨迹的优化算法、深度学习等技术，开发一种基于机器人平台的智能化喷涂系统，解放人力，降低人工成本，提高喷涂原料利用率，降低原料成本，提高喷涂效率，提高喷涂产品的良品率。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于机器人平台的智能化喷涂系统,其特征在于，控制室和喷涂室，所述控制室与所述喷涂室之间设有隔板；所述控制室内设有桌椅，设于所述桌椅上的人机界面，所述人机界面上设有工业计算机以及智能喷涂系统，设于所述桌椅对面的显示屏；所述喷涂室内设有机器人，设于所述机器人前端的喷涂装置系统，设于所述喷涂装置系统前方的待喷物体，设有所述待喷物体周围的摄像支架，设于所述摄像支架上的摄像机；所述摄像机与所述显示屏、所述工业计算机以及所述智能喷涂系统连接，所述喷涂装置系统与所述工业计算机以及所述智能喷涂系统连接。

进一步地，所述摄像机是3D摄像机，固定于所述摄像支架上。

进一步地，所述智能喷涂系统连接云服务平台。

进一步地，所述智能喷涂系统设有深度学习系统。

进一步地，所述所述智能喷涂系统设有信息处理系统，所述信息处理系统处理分别连接相机接口、多个视频接口、优化算法、机器学习算法、机器人API接口、云服务平台。

进一步地，多个所述视频接口分别连接所述显示屏以及所述人机界面。。

此外，一种基于机器人平台的智能化喷涂系统,其特征在于，其流程包括：

步骤一，系统开启，待喷物体流水线启动，若启动，直接进入步骤二，若没有启动，报警显示；

步骤二，喷涂产线检测是否存在待喷物体，若存在待喷物体，直接进入步骤三，如没有待喷物体，报警显示；

步骤三，3D摄像机采集三维坐标数据；

步骤四，智能喷涂系统的数据库待喷物体型号匹配，若匹配成功，直接进入步骤五，若匹配不成功，报警显示；

步骤五，判断匹配的数据中，同型号误差范围是否被允许，若被允许，直接进入步骤六，若不允许，则判断是否是表面色差误差匹配，若是，则直接进入步骤十，若不是，则报警显示；

步骤六，优化算法生成最优路径程序；

步骤七，机器人单次喷涂；