[发明专利]一种将自主运载工具分配至车道的方法

说明书

本发明涉及一种将自主运载工具分配至车道的方法。具体地，涉及用于将运载工具分配至用于运载工具的道路中的车道的方法及布置。提出的解决方案获取用于所述运载工具的估计位姿，将所述位姿投射到附近车道，获取用于所述位姿及车道的不确定性值，通过合并所述位姿及车道不确定性、创建分布，创建运载工具处于每条车道的瞬时可能性，用在先前的迭代中获取的先前值来调整所述瞬时可能性，并确定最可能的车道。

技术领域

本发明涉及用于确定运载工具的位置的系统、方法及布置，尤其是用于确定运载工具处于哪条车道、并且将运载工具分配至车道的解决方案。

背景技术

近年来，用于自主运载工具的技术发展突飞猛进，且在传感器技术和用于控制运载工具并确定周围区域中的物体以及运载工具相对道路、其它运载工具、物体等的位置以确保运载工具的安全行驶的控制解决方案内，开发了许多不同的解决方案。如今，在自主驾驶(AD)和高级辅助驾驶系统(ADAS)中，开发正在进行。在此领域内存在多个不同的技术领域。一个此类领域是如何准确、一致地定位运载工具，因为在交通流内移动时，这对于运载工具是基本的安全特征。随着运载工具移动，道路及它的车道的精确模型对于自主驾驶具有基本的重要性。

对于确定移动运载工具的位置，仅依靠基于卫星的定位系统(全球导航卫星系统，GNSS)、类似例如全球定位系统(GPS)、全球导航系统(GLONASS)、伽利略、北斗及其它区域系统时常是不够精确的。

这些基于GNSS的解决方案在确定高度/水平信息时不太精确。

在利用地图来导航并估计邻近车道几何形状时，根据估计的位置来估计当前的自主车道的能力扮演重要角色。例如，如果两条道路置于彼此上部，一条左转，而另一条右转，则估计车道几何形状的能力直接相关到自主车道分配。此外，已发现利用来自GNSS的高度信息是不稳定的——尤其在接收到的卫星信号减少的情况下、在另一条路时的下方行走——且未提供将道路彼此分离所需的准确性。

因此，当前解决方案利用多个不同传感器来增加地图定位的可靠性，诸如图像处理、激光雷达、例如速度的运载工具行驶参数等之类。然而，即使在运载工具的位置及瞬时方向已知时，仍然可能难以预测或估计运载工具的向前行驶，例如在道路重叠的上面示例中，或当不同的路段位置彼此靠近时。一种此类示例例如为当运载工具接近高速路出口或道路的类似的分支时。

中国专利文件CN107221195讨论了一种用于运载工具车道预测和车道级地图的防碰撞解决方案，其中使用关于每条车道的唯一链接ID号来确定车道级，将运载工具行驶历史纳入用于确定运载工具的当前车道的算法。

发明内容

目的是避免至少一些上面的缺点，并提供用于将运载工具分配至道路中的车道的改进节点及方法。

这在多个实施方式中提供，诸如用于将运载工具分配至用于运载工具的道路中的车道的方法，其中该方法包括：获取运载工具的估计位姿E，获取给运载工具的估计位姿的不确定性值，将位姿E投射到地图中的附近车道上，获取每条车道的位置不确定性U，通过合并不确定性V及关于每条附近车道的不确定性U、创建分布P，通过对于每个投射用位姿E评估分布P、创建运载工具处于每条车道的当前瞬时可能性假设，用之前确定的先验来调整关于每条车道的当前瞬时可能性；比较所有调整的瞬时可能性，并确定具有最高可能性的车道。

在该方法中，调整当前瞬时可能性的步骤可包括，对于来自先前的迭代的每个可能性：检查关联到当前瞬时可能性的逻辑链接，并且如果该连接在与位姿E的设定距离内、且如果先前还未调整当前瞬时可能性，则用来自先前的迭代的可能性的值来调整当前瞬时可能性；用最小值调整先前步骤中未调整的当前瞬时可能性。

设定距离可被设为短于10米，或更优选地短于5米，或甚至更优选地2米或更短。

附近车道可位于离估计位姿的20米内，或更优选地距离估计位姿的10米内，或甚至更优选地距离估计位置的5米或更短内。