[发明专利]一种产程导航系统中的骨盆配准方法

说明书

本发明提供一种产程导航系统中的骨盆配准方法，通过测定待测者的骨盆关键点，并采用配准算法实现待测者骨盆与标准骨盆模型配准，从而得到所需的分娩参数，包括自动描绘产程图和动态显示胎头‑骨盆关系等，从而有效支持产程的决策制定。该配准算法能够在待测者骨盆与标准骨盆模型之间存在一定程度的失配的情况下，对两者进行配准，同时保证配准的鲁棒性以及对于关键参数估计的准确性，足够临床使用。

[技术领域]

本申请涉及产程导航系统中的骨盆配准方法。

[背景技术]

产程导航系统，将先进的B超成像技术与安全可靠的空间定位技术相结合，精确测定宫颈扩张、胎头位置和方位、骨盆尺寸等所有分娩参数，动态显示胎头-骨盆关系，自动描绘产程图，有效支持产程的决策制定。

骨盆容量变小，胎儿过大，或者两者都同时存在的情况会引起胎儿骨盆比例不均匀。任何引起骨盆容量变小的骨盆直径收缩都会在分娩的过程中造成难产。骨盆直径收缩可以是骨盆入口收缩，中骨盆收缩，骨盆出口收缩，或者由这三者一起引起的收缩。根据美国妇产科学会(2003)，在美国约60％的剖腹产是由于被诊断为难产。在分娩过程中，临产上骨产道的骨盆测量评估是基于检测者使用手指测量来判断骨盆入口的前后直径，中骨盆的髂棘间径，骨盆出口的坐骨结节间径。

监护分娩的过程是通过计算骨盆入口，胎儿头部位置，子宫颈的扩张间断地评估胎儿的头部位置。它也能测量骨盆入口的尺寸，以及以往只能通过卡尺测量到的参数，如母亲的子宫颈长度和骨盆的尺寸。

产程导航系统主要有2大功能：

1、胎头位置、胎头方位的精确测定

通过在超声图像上标记骨盆(耻骨联合上、下缘)及胎头特征点(BPD，眼眶等)，产程导航系统能测定出胎头相对于骨盆入口平面和产道的空间位置和方位。

2、无辐射的骨盆内外测量

通过经磁场定位的B超图像或独立的B超图像，或通过“数字化手指”(测量传感器)标记母亲骨盆的特征点，产程导航系统可测量耻骨弓角度和骨盆各种径线。

在实际的产程导航系统中，需要对待测者的骨盆测量点和标准骨盆模型数据进行配准。

首先，需要通过空间技术或B超图像测量待测者骨盆或组织的关键点，这些关键点有利于骨盆模型的配对。其次，确定待测者骨盆或组织的关键点之后，需要寻找一种有效的技术手段，将该关键点和该地区的女性标准骨盆模型上的关键点进行配准，配准既需要保证待测者骨盆和标准骨盆模型的匹配，又需要有一定的鲁棒性：在待测者骨盆与标准骨盆模型之间存在一定程度的失配的情况下，能够对两者进行配准，同时保证配准的鲁棒性以及对于关键参数估计的准确性，足够临床使用。本发明提供了一种产程导航系统中的骨盆配准方法，用于解决待测者的骨盆测量点和标准骨盆模型数据之间的配准问题。

[发明内容]

本发明提供一种产程导航系统中的骨盆配准方法，通过测定待测者的骨盆关键点，并采用配准算法实现待测者骨盆与标准骨盆模型配准，从而得到所需的分娩参数，包括自动描绘产程图和动态显示胎头-骨盆关系等，从而有效支持产程的决策制定。

一种产程导航系统中的骨盆配准方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、基于大量真实骨盆的3D测量数据建立标准骨盆模型；

步骤二、在标准骨盆模型上选择一组关键位置点，表示为M_i，i＝0，1，...，K，...，I-1 (1)；

步骤三、使用分娩监护仪在待测者的骨盆上进行三维测量，测量待测者骨盆上的关键位置点，表示为R_i，i＝0，1，...，K，...，I-1 (2)；

步骤四、利用标准骨盆模型和待测者骨盆上的关键位置点的坐标，对标准骨盆模型和待测者骨盆进行配准，得到两者之间的配准关系；