[发明专利]一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法

权利要求书

1.一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，评估无人机性能及天气后分别计算在垂直方向、纵向方向、横向方向上的航路定义误差、飞行技术误差及导航系统误差，计算三个方向的总系统误差，基于RNP概念确定满足无人机导航监视要求的三个方向的保护级，由三个方向的保护级划定无人机在航路阶段的实时保护模型。

2.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，所述航路定义误差为不准确地图绘制引起的误差。

3.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，所述飞行技术误差包含通信引起的延误、风的偏差、无人机螺旋桨高速旋转引起的空气扰动或干扰。

4.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，所述导航系统误差为机载导航设备定位时所产生的误差。

5.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，横向方向上的飞行技术误差的计算公式为：FTE1为横向方向上的飞行技术误差，V′₁为所在航路飞行环境的侧面平均风速，t₁为无人机在横向方向上的通讯延迟、反应总时间，a₁为最大的横向加速度。

6.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，垂直方向上的飞行技术误差的计算公式为：FTE2为垂直方向上的飞行技术误差，V′₂为所在航路飞行环境的垂直平均风速，t₂为无人机在垂直方向上的通讯延迟、反应总时间，a₂为最大的垂直加速度。

7.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，纵向方向上的飞行技术误差的计算公式为：FTE3＝V₃×t₃，V₃为机载导航系统测试的无人机实时速度，t₃为在前进方向设立的一个保护时间。

8.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，采用误差传播公式分别计算三个方向的总系统误差。

9.根据权利要求1所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，基于RNP概念确定满足无人机导航监视要求的三个方向的保护级的具体方法为：将各方向的总系数误差向上取整后确定无人机在各方向上的无人机导航监视要求，对各方向的无人机导航监视要求放大后并增加余度。

10.根据权利要求9所述一种基于RNP的快递无人机运行实时保护模型的建立方法，其特征在于，横向方向保护级半宽S₁为：S₁＝ε₁×UNMR1+δ₁，垂直方向保护级半宽为S₂：S₂＝ε₂×UNMR2+δ₂，纵向方向保护级半宽S₃为S₃＝ε₃×UNMR3+δ₃，ε₁、ε₂、ε₃分别为对横向方向、垂直方向、纵向方向无人机导航监视要求放大的系数，δ₁、δ₂、δ₃分别为对横向方向、垂直方向、纵向方向无人机导航监视要求放大后增加余度的缓冲值。