[发明专利]自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法

说明书

本发明公开了自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法,包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：设置于所述移动平台I上的增压系统，用于使涂料获得高压；设置于所述移动平台I或者移动平台II上的控制系统，用于接收和发送指令；驱动系统，设置于所述移动平台II底部，用于使所述移动平台II移动；质量检测系统，设置于所述移动平台I或者移动平台II上，与所述控制系统连接，用于保证喷涂施工的质量；喷涂装置，设置于所述移动平台II远离所述移动平台I的一端，用于实施喷涂施工。本发明开发了一种自主行走智能喷涂装置，其能有效减少施工质量对人员的依赖性，显著提高了施工质量，且整个设备具有自主行走功能，施工灵活方便。

技术领域

本发明涉及自动化领域，具体的，涉及自主行走智能喷涂装置及其纠偏方法、喷涂质量监控方法。

背景技术

钢桥面防水是解决桥面板防腐安全及使用耐久性的有效措施，国内二十几年钢桥面防水铺装施工经验表明，甲基丙烯酸树脂防水涂料具有施工方便、材料性能突出、使用耐久性好的优点，现已广泛应用于各种钢桥面防水铺装。以国外相同材料成功应用经验来看，甲基丙烯酸树脂防水涂料基本能达到与桥面板钢结构同寿命的使用要求，然而，近年国内已经出现了极少数桥梁钢桥面铺装因甲基丙烯酸树脂防水涂料层间剥离导致的铺装破损病害，修补发现，此时大面积甲基丙烯酸树脂防水涂料并未出现显著劣化，究其原因，破坏来源于局部防水涂料施工质量缺陷处，比如两层甲基丙烯酸树脂防水涂料中出现了层厚偏差较大的情况，过薄和过厚的地方均存在材料固化不良的情况，过薄材料不能有效固化，过厚材料生热爆聚固化强度不足；另外施工基面温度过高，材料表面固化不良，给层间粘接制造了弱界面等，这些都是显著影响材料使用耐久性的施工质量缺陷。

目前，为尽量减少上述施工质量缺陷的发生，更多的还是依赖对施工人员的管理，面对诸如钢桥面板甲基丙烯酸树脂防水涂料喷涂工序，往往需求人员较多，人员配合协作频繁，工作劳动强度大，且材料飞散对人员健康具有明显危害的情况下，常常不得已以进度要求为主、质量次之来进行控制。鉴于此，钢桥面板防水涂料自动化喷涂需求应运而生。

中国专利CN 205399217 U公开了一种桥面喷涂装置，其在沿桥宽方向设置了支撑架，支撑架两端底部安装有车轮，支撑架上方设置可朝支撑架两端移动的喷涂装置，该喷涂装置可实现对桥面的自动化喷涂，提高喷涂效率，节约人工成本，并可避免涂料对人体的伤害。该装置基本实现了桥面防水自动化喷涂目的，但搭载设备体量较大，安装精度及牢靠性均可能影响到施工质量，同时施工完毕后设备清理回收困难，资源浪费大，同时该喷涂设备缺乏施工质量控制环节，即使和人工喷涂一样采用事后控制，施工缺陷发生后依然无法弥补。

中国专利CN 207032048 U公开了一种钢桥面自动喷涂施工系统，其采用桁架搭载横向轨道，喷涂装置设置在横向轨道之上，可沿轨道朝两端移动，桁架的两端底部设置有行走履带，该设备也可实现对桥面的自动化喷涂，且设备的行走稳定性好于中国专利CN205399217 U中车轮式的行走方式，但同样存在搭载设备体量较大，施工完毕后设备清理回收困难，资源浪费大，缺乏施工质量缺陷的实时监控与纠偏措施。

中国专利CN 208449663 U公开了一种双组份防水涂料智能喷涂机，该设备通过集成雷达、摄像等感知传感器，实现了设备的自主灵活移动，省时省力，对于喷涂效果也安装了第二摄像头进行观测，该设备的智能性具有较大的改观，同时对喷涂效果有了基本的观测，但并不能有效监测出大多数施工质量缺陷，仅对于明显的漏涂提供了事后补救的依据。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法，针对涂料喷涂存在的施工质量缺陷、人员健康伤害等问题，提供一种智能性的解决方案，减少人员主观控制，采用智能监控方式实现实时发现缺陷实时补救的目的。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

自主行走智能喷涂装置,包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：