[发明专利]自主行走智能喷涂装置及纠偏方法、喷涂质量监控方法

权利要求书

1.自主行走智能喷涂装置,其特征在于：包括依次连接的移动平台I和移动平台II，还包括：

设置于所述移动平台I上的增压系统，用于使涂料获得高压；

设置于所述移动平台I或者移动平台II上的控制系统，用于接收和发送指令；

驱动系统，设置于所述移动平台II底部，用于使所述移动平台II移动；

质量检测系统，设置于所述移动平台I或者移动平台II上，与所述控制系统连接，用于保证喷涂施工的质量；

喷涂装置，设置于所述移动平台II远离所述移动平台I的一端，用于实施喷涂施工。

2.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述增压系统包括通过连接气管连接的空压机和高压无气喷涂机。

3.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述控制系统包括逻辑编程处理器PLC系统控制柜，所述逻辑编程处理器PLC系统控制柜连接有导航系统和行走速度角度传感器。

4.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述喷涂装置通过连接组件与所述移动平台II连接。

5.根据权利要求4所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述连接组件包括沿着所述移动平台II后退方向依次连接的挡板和导轨，所述导轨上设置可以沿着所述导轨轴向方向往复运动的竖向导杆。

6.根据权利要求5所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述竖向导杆远离所述横向导轨一侧连接有横杆，所述横杆连接有喷涂装置。

7.根据权利要求6所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述质量检测系统包括质量检测设备集成柜，所述质量检测设备集成柜连接有风速测量设备、钢板基面温湿度测量设备和设置在所述横杆上，位于所述喷涂装置一侧的非接触式在线涂膜厚度测试仪。

8.根据权利要求1所述的自主行走智能喷涂装置，其特征在于：所述驱动系统在所述移动平台II或者移动平台I的后退方向依次包括从动轮、转向轮和驱动轮，所述驱动轮连接有减速驱动电机，所述转向轮连接有速度角度微调控制模块和转向电机，用于调整移动的角度。

9.基于权利要求1-8任一所述的自主行走智能喷涂装置的纠偏方法，其特征在于：所述纠偏方法具体为：

行走速度角度传感器将行走的速度或者角度与导航控制器设定的原行走轨迹的具体偏差值通过编码器上传至逻辑编程处理器PLC控制系统，逻辑编程处理器PLC控制系统根据具体偏差值将调整指令下发至减速驱动电机或者速度角度微调控制模块，以调整行进速度或者行进角度。

10.基于如权利要求1-8任一所述的自主行走智能喷涂装置的喷涂质量监控方法，其特征在于：所述喷涂质量监控方法具体为：

非接触式在线涂膜厚度测试仪将检测到的喷涂的厚度信息实时上传至逻辑编程处理器PLC控制系统，当逻辑编程处理器PLC控制系统判断为正偏差时，则下发指令至减速驱动电机和喷涂装置，用以加快行走速度和降低喷涂流量；当逻辑编程处理器PLC控制系统判断为负偏差时，则下发指令至速度角度微调控制模块和喷涂装置，以改变行进角度，对产生负偏差的喷涂段重新喷涂。