[发明专利]一种真空搬运控制方法

权利要求书

1.一种真空搬运控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供一防坠落真空搬运吊具，控制所述防坠落真空搬运吊具移动至工件正上方且与放置工件的台面的垂直距离为预设第一距离时，驱动防坠落真空搬运吊具的防坠落机构由夹紧状态转换为展开状态；

所述防坠落真空搬运吊具包括吸板连接支架、真空吸板机构和防坠落机构；

所述吸板连接支架包括两根位于同一水平面且相互平行设置的长支杆、两根位于同一水平面且相互平行设置的短支杆和角支撑件；所述短支杆位于长支杆下方且所述短支杆与长支杆相互垂直，所述长支杆的下端与角支撑件的上端通过螺钉连接，所述短支杆的一端面与角支撑件的侧面通过螺钉连接，所述真空吸板机构的上端与角支撑件的下端通过螺钉连接，以使长支杆、短支杆和真空吸板机构形成一体；所述防坠落机构包括两组分别设置在吸板连接支架相对两侧的防坠落组件；

所述真空吸板机构包括吸板和吸盘组件；所述吸板的上端与角支撑件的下端通过螺钉连接，所述吸盘组件设置在吸板的下端，用于吸取待搬运物；

所述防坠落组件包括气缸、轴承座、旋转轴、侧板以及防护爪组，所述轴承座固定设置在吸板连接支架上表面，所述侧板的顶端通过旋转轴可转动设置在轴承座上，所述气缸的固定端铰接于吸板连接支架上，所述气缸的驱动端铰接于侧板上，所述防护爪组设置在侧板的底端且所述防护爪组延伸至真空吸板机构正下方；还包括用于防坠落组件的控制装置，所述控制装置包括与一个三位五通中泄双电控先导电磁阀、两个带先导式单向阀的速度控制阀和两个消音器，一个带先导式单向阀的速度控制阀与所述气缸的上腔连通，另一个带先导式单向阀的速度控制阀与所述气缸的下腔连通，两个带先导式单向阀的速度控制阀分别通过三位五通中泄双电控先导电磁阀与两个消音器连接，所述一个带先导式单向阀的速度控制阀的先导式单向阀连接至所述三位五通中泄双电控先导电磁阀与所述另一个带先导式单向阀的速度控制阀之间的管路，所述另一个带先导式单向阀的速度控制阀的先导式单向阀连接至所述三位五通中泄双电控先导电磁阀与所述一个带先导式单向阀的速度控制阀之间的管路；

当防坠落真空搬运吊具的防坠落机构处于展开状态时，控制所述防坠落真空搬运吊具下降高度至所述防坠落真空搬运吊具上的真空吸板机构与工件上表面贴合时，驱动真空吸板机构进行吸真空操作；

判断真空吸板机构的真空压力值是否达到预设阈值，若是，则控制所述防坠落真空搬运吊具上升高度至所述预设第一距离时，驱动防坠落真空搬运吊具的防坠落机构由展开状态转换为夹紧状态。

2.根据权利要求1所述的真空搬运控制方法，其特征在于，所述防坠落真空搬运吊具与放置工件的台面的垂直距离为预设第一距离时，判断分别位于防坠落真空搬运吊具相对两端的位移传感器采集的数据差是否在预设值范围内，若是，则驱动防坠落真空搬运吊具的防坠落机构由夹紧状态转换为展开状态。

3.根据权利要求1所述的真空搬运控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述防坠落真空搬运吊具移动至目的地上方且与放置工件的台面的垂直距离为预设第一距离时，驱动防坠落真空搬运吊具的防坠落机构由夹紧状态转换为展开状态；

当防坠落真空搬运吊具的防坠落机构处于展开状态时，持续控制所述防坠落真空搬运吊具下降高度，直到检测到所述防坠落真空搬运吊具上的吊装机构的接近开关无信号输出时，驱动真空吸板机构进行破真空操作。

4.根据权利要求1所述的真空搬运控制方法，其特征在于，还包括设置在吸板连接支架上表面中间位置的吊装机构；所述吊装机构包括吊耳、吊轴、轴套、固定板、接近开关和感应板；所述固定板上设有通孔，所述轴套固定于所述通孔内，所述吊轴穿设于所述轴套内且所述吊轴两端均延伸至轴套外部，所述吊轴的一端连接有吊耳，所述吊轴的另一端设有沿吊轴径向向外延伸的边沿且所述边沿所在的吊轴端部的截面积大于轴套内部空间面积，所述吊轴的另一端的端面上设有平行于固定板的感应板，所述感应板与固定板之间具有间距，所述固定板上设有位于所述间距内且与感应板相对设置的接近开关。