[发明专利]稀疏LOS/NLOS场景下基于距离观测值定位的约束L1范数方法

权利要求书

1.稀疏LOS/NLOS场景下基于距离观测值定位的约束L1范数方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)首先获得各个定位基站的已知坐标和接收机接收到的距离观测值，从而建立观测方程；

(2)通过观测距离值和基站已知坐标，建立接收机定位基本方程，并对上一步的观测方程进行平方展开，转化成标准最小二乘形式；

(3)对最小二乘形式采用L1范数准则进行求解，同时利用最小二乘形式中的未知变量内部之间存在的等式约束条件，将该约束条件添加到L1范数准则中去，构造出附加等式约束的L1范数；

(4)采用Matlab软件的CVX工具箱进行求解，获得高精度的定位解。

2.根据权利要求1所述的稀疏LOS/NLOS场景下基于距离观测值定位的约束L1范数方法，其特征在于，步骤(2)中，接收机定位基本方程为：

其中，为观测值，φ_L代表标签到第i个基站为LOS信号传输，φ_NL则代表NLOS信号，n_i为高斯白噪声，e_i为NLOS误差，(x_i,y_i)为第i个基站二维笛卡尔坐标，(x,y)为待求定位标签的二维坐标；

然后，对公式(1)进行平方，引入变量E_i，有

其中，

再将其转化为最小二乘形式AX-b＝E，则有

3.根据权利要求1所述的稀疏LOS/NLOS场景下基于距离观测值定位的约束L1范数方法，其特征在于，步骤(3)中，基于最小二乘表达式的基础上，构造L1范数准则，有

min||AX-b||₁ (5)

此外，考虑变量X中存在三个子变量，而三个子变量间存在如下关系

X^TPX-q^TX＝0 (6)

其中，P＝diag([1,1,0])，q＝[0,0,1]^T；

故而，L1范数准则最终表达形式为：

通过Matlab软件的CVX工具箱进行求解公式(7)，从而输出最终的定位结果。