[发明专利]扭矩控制装置和助力转向装置

说明书

提供扭矩控制装置和助力转向装置，能够赋予考虑了频段的影响的高效的粘性衰减。一个方式的转向控制装置根据方向盘的旋转角而对驱动转向机构的马达的旋转角进行控制，其中，该转向控制装置具有：扭矩控制部，其将上述方向盘的旋转角作为指令值而对上述马达的扭矩进行控制；以及相位超前处理部，其将上述马达的旋转角和角速度中的至少一方作为指令值而对该马达的扭矩进行反馈控制，针对整个频段中的包含上述马达与上述转向机构的共振频率在内的一部分的频段，使反馈的信号波形的相位超前。

技术领域

本发明涉及扭矩控制装置和助力转向装置。

背景技术

以往，作为电动助力转向装置的转向控制(辅助控制)，公知有实现共振模式的稳定化的控制技术。

例如，在专利文献1中，公知有对辅助控制单元添加稳定化控制单元以实现粘性衰减的构造。在上述构造中，使用由扭矩传感器检测到的操舵扭矩而进行扭矩反馈控制。

这里，由于进行扭矩反馈，从而对目标扭矩的追随性受到马达的损失扭矩和扭矩波动的影响，因此进一步添加舵角控制，由此能够改善上述特性。

专利文献1：日本特开2014-162321号公报

但是，在单纯的角速度反馈中，由于会在整个频段产生作用，因此也会对操舵特性赋予粘性衰减，无法高效地赋予粘性衰减。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供能够赋予考虑了频段的影响的高效的粘性衰减的扭矩控制装置和助力转向装置。

本发明的一个方式的转向控制装置根据方向盘的旋转角而对驱动转向机构的马达的旋转角进行控制，其中，该转向控制装置具有：扭矩控制部，其将上述方向盘的旋转角作为指令值而对上述马达的扭矩进行控制；以及相位超前处理部，其将上述马达的旋转角和角速度中的至少一方作为指令值而对该马达的扭矩进行反馈控制，针对整个频段中的包含上述马达与上述转向机构的共振频率在内的一部分的频段，使反馈的信号波形的相位超前。

另外，本发明的一个方式的助力转向装置具有：上述转向控制装置；马达，其由上述转向控制装置进行控制；以及助力转向机构，其由上述马达进行驱动。

根据本发明，能够赋予考虑了频段的影响的高效的粘性衰减。

附图说明

图1是示出本发明的助力转向装置的一个实施方式的概略图。

图2是示出电动助力转向装置的结构的框图。

图3是示出模拟结果的曲线图。

标号说明

1：转向控制装置；9：电动助力转向装置；10：马达；11：第1控制部；12：第2控制部；121、122：高通滤波器；123：反馈增益计算部；124：相位超前处理部；911：方向盘；912：车轮；913：车轴；914：操舵轴；915：扭杆；917：扭矩传感器。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的转向控制装置和助力转向装置的实施方式进行说明。但是，为了避免以下的说明不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解，有时省略过度详细的说明。例如，有时省略公知的事项的详细说明和对实质上相同的结构的重复说明。

图1是示出本发明的助力转向装置的一个实施方式的概略图。

如图1所示，在本实施方式中，例示了柱式的电动助力转向装置。电动助力转向装置9搭载于汽车的车轮的操舵机构。电动助力转向装置9是借助内置有马达10的转向控制装置1的动力而直接减轻操舵力的柱式的助力转向装置。电动助力转向装置9具有转向控制装置1、操舵轴914以及车轴913。