[发明专利]具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人在审
申请号: | 201910922043.8 | 申请日: | 2019-09-27 |
公开(公告)号: | CN110562345A | 公开(公告)日: | 2019-12-13 |
发明(设计)人: | 何明达;郭为忠;张少泓;来志敏;刘洋洋;张子辰;王文聪 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学;核星核电科技(海盐)有限公司 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
代理公司: | 33216 杭州之江专利事务所(普通合伙) | 代理人: | 朱枫 |
地址: | 200030 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 防坠落装置 机器人本体 爬壁机器人 顶杆 磁吸式 离合机构 一端连接 触发绳 磁铁 壁面 顶触 磁铁固定座 财产损失 磁力 滑动 脱离 触发 坠落 机器人 轮子 垂直 | ||
1.具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人,包括机器人本体和若干个轮子,工作过程中轮子接触铁磁性壁面;机器人本体上带有防坠落装置,其特征在于:防坠落装置包括基座和中空的顶杆,基座固定在机器人本体上,顶杆顶触壁面,并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动;还包括磁铁固定座和磁铁,两者相互固定,并通过离合机构与顶杆相连接,顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触;防坠落装置还包括触发绳和防坠绳,触发绳一端连接机器人本体,另一端连接离合机构,防坠绳一端连接机器人本体,另一端连接顶杆或磁铁固定座,触发绳的自由长度小于防坠绳。
2.如权利要求1所述的具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人,其特征在于:所述的离合机构为一卡销,与顶杆转动连接;磁铁固定座具有一卡槽,卡销一端与卡槽相配合,另一端连接触发绳。
3.如权利要求2所述的具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人,其特征在于:磁铁固定座上具有一螺旋形导轨,卡槽设在该螺旋形导轨中。
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