[发明专利]一种磁吸附式爬壁机器人在审
| 申请号： | 201910922042.3 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110562344A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 何明达;郭为忠;张少泓;来志敏;刘洋洋;张子辰;王文聪 | 申请（专利权）人： | 核星核电科技(海盐)有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 33216 杭州之江专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 朱枫 |
| 地址： | 314300 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。 | ||
| 搜索关键词： | 悬架 车轮 后悬架 爬壁机器人 驱动机构 前悬架 被动式悬架 机器人运动 转动副连接 后轮 磁吸附式 吸附机构 相对平移 运动过程 磁性轮 小曲率 壁面 机身 前轮 吸附 机器人 变形 保证 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，其特征在于：所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。/n
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- 可全方位行走的夹墙救援机器人-201911085483.9
- 庄未;章坤;黄用华;赵逸舟;郑佳秋;黄美发;钟艳如;唐荣江;钟永全 - 桂林电子科技大学
- 2019-11-08 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
- 一种石油井架攀爬机器人-201911145844.4
- 钟功祥;宋华;严鹏;吕志忠;吴陈;钟升级 - 西南石油大学
- 2019-11-21 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 本发明涉及机器人技术领域，是一种石油井架攀爬机器人，攀爬机器人包括操控机构、移动机构、负载机构、磁体吸附机构几个部分。它的工作原理为磁体吸附机构在通电后克服重力将攀爬器固定静止在井架之上，移动机构将动力传递到电推杆之上，通过电推杆的伸长和收缩来实现攀爬器的上下移动，操控机构来协调攀爬器各个部分的运转，以及控制检测维修装置对石油井架进行检测维修，负载机构负责搭载移动电源、检测维修仪器、控制机构。本发明摒弃了复杂的传统夹持机构形式，用简单的机构来组成攀爬机器人，可在平滑的井架臂、有障碍的井架臂上完成搭载检测维修仪器攀爬，本发明具有质量小、负载大、工作可靠、能耗低、便于推广使用。
- 电力线作业行走机器人及其越障方法-201710288563.9
- 蔡春伟;任秀云 - 哈尔滨工业大学(威海)
- 2017-04-27 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 本发明涉及一种机器人及其越障方法，尤其是一种电力线作业行走机器人及其越障方法，所述行走机器人包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置。本发明可以在电力线作业中实现不停车越障功能，越障步骤简单。
- 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统-201920097869.0
- 艾青林;林小贝 - 浙江工业大学
- 2019-01-22 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，包括移动模块、控制模块、电磁敲击式检测模块、吸附模块、一组电池以及超声测距传感器。本实用新型将传统的爬壁机器人吸盘在壁面上的吸附移动改为攀爬移动，使得机器人在建筑表面上运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。该爬壁机器人采用真空吸附方式使得机器人吸附在建筑平面上，并通过相关电机或电磁铁驱动机构带动吸盘贴合或者离开建筑表面并进行移动，再结合振动损伤检测技术，使机器人在建筑结构表面上实现攀爬、越障以及建筑结构损伤检测等任务。
- 风电塔筒框架式自适应柔性抱紧爬升平台-201910896771.6
- 杨大伟 - 武汉露能科技有限公司
- 2019-09-23 - 2020-01-07 - B62D57/024
- 风电塔筒框架式自适应柔性抱紧爬升平台，包括框架主梁（3），其特征在于：所述框架主梁（3）的中部垂直固定有中部横梁（4），框架主梁（3）的一端通过固定连接件（8）固定有滑动连接梁（9），框架主梁（3）的另一端通过安装座（16）固定有导向杆（17），导向杆（17）上安装有抱紧驱动装置（20），抱紧驱动装置（20）与安装座（16）之间通过柔性带（21）相连接，本发明结构合理，能够快速自动爬升风电塔筒，对风电叶片及塔筒进行维护作业的风电塔筒框架式自适应柔性抱紧爬升平台，该平台可搭载塔筒及叶片的清洁、涂装以及检测维护设备，工作效率高，降低了施工成本，避免了高空人工作业，安全性能得到提高。
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