[发明专利]机器人及多电机自适应控制系统、方法、装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种多电机自适应控制系统，应用于机器人，控制系统包括控制器、主控机和后台服务器，控制器与电机连接获取电机的数据信息并生成软件下载请求，以及通过主控机将软件下载请求转发给后台服务器，使得后台服务器匹配到电机控制软件并通过主控机转发给控制器，控制器根据电机控制软件控制电机的转动，驱动与电机连接的功能件的运动，实现机器人的灵活控制。本发明还公开了一种多电机自适应控制方法、装置、存储介质和机器人。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种应用于机器人的多电机自适应控制系统、方法、装置、存储介质以及机器人。

背景技术

目前，随着科技的发展，机器人在生产、生活中的应用越来越普遍。比如用于手术的手术机器人，能够代替人实现各种手术的操作。对于手术机器人来说，一个手术机器人一般可以实现多种功能，根据其应用的场合不同，只需要将手术机器人上的功能件替换即可。例如对于一个手术机器人，用于脑部活检、肝脏活检或药品精送等不同场合时，只需要将手术机器人的各个功能件替换即可实现对应的功能。对于机器人来说，一般是采用了电机作为动作驱动部件，并通过控制器控制电机的转动，实现功能件的运动等。但是，由于不同的应用场合中，采用的电机数量和规格不同，那么对于电机的控制也会采用不同的软件方法。现有技术中，一般将电机的控制软件固化到控制器中，不能更改，就导致不能够根据电机的数量和规格的改变而改变电机的控制软件，导致手术机器人所应用的场合大大缩小，比如某个场合所采用的电机的数量和规格不同时，则不能采用该手术机器人进行操作，使得机器人的应用场合大大缩小；或者需要对控制器返厂重新对控制软件进行烧录固化，浪费成本，操作不便等。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种多电机自适应电机控制系统，其能够解决现有技术中手术机器人不能应用于多种场合的问题。

本发明的目的之二在于提供一种多电机自适应控制方法，其能够解决现有技术中手术机器人不能应用于多种场合的问题。

本发明的目的之三在于提供一种多电机自适应控制装置，其能够解决现有技术中手术机器人不能应用于多种场合的问题。

本发明的目的之四在于提供一种存储介质，其能够解决现有技术中手术机器人不能应用于多种场合的问题。

本发明的目的之五在于提供一种机器人，其能够解决现有技术中手术机器人不能应用于多种场合的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种多电机自适应控制系统，应用于机器人，所述控制系统包括控制器、主控机和后台服务器，其中，控制器与机器人的电机电性连接，用于获取电机的数据信息；控制器通过主控机与后台服务器进行通讯；当机器人的功能件更换后，控制器，获取与机器人功能件连接的电机的数据信息并生成软件下载请求，以及将软件下载请求通过主控机发送给后台服务器；后台服务器根据软件下载请求匹配识别到对应的电机控制软件，并通过主控机将对应的电机控制软件发送给控制器，使得控制器根据对应的电机控制软件控制电机的转动，进而驱动机器人的功能件的运动。

进一步地，所述电机的数据信息包括电机的数量和规格。

进一步地，所述控制系统包括输入装置，所述输入装置与控制器连接；所述控制器，通过输入装置获取人工输入的电机的数量和规格。

进一步地，所述控制器与主控机通过有线连接或无线连接。

进一步地，所述后台服务器根据软件下载请求中的电机的数量和规格与系统中存储的多个电机控制软件进行匹配；所述后台服务器存储有多个电机控制软件，每个电机控制软件与控制的电机的数量和规格匹配。

进一步地，所述主控机与后台服务器通过有线连接或无线连接。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种多电机自适应控制方法，所述控制方法包括：