[发明专利]一种基于信息融合的钢轨里程估计方法

权利要求书

1.一种基于信息融合的钢轨里程估计方法，其特征在于里程计测量得到的里程数据和由GPS转化得到的里程数据通过卡尔曼滤波算法进行融合处理，其处理流程：

S1，采集里程计数据；

S2，采集GPS数据并将其转化为里程数据；

S3，利用卡尔曼滤波分别对里程计测量数据和GPS里程数据建模；

S4，利用卡尔曼滤波进行数据融合并获得位置信息。

2.根据权利要求1，一种基于信息融合的钢轨里程估计方法，其特征在于S1采集里程计数据。里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法，该方法被用在许多种机器人系统(轮式或者腿式)上面，来估计(非确定)这些机器人相对于初始位置移动的距离。

3.根据权利要求1，一种基于信息融合的钢轨里程估计方法，其特征在于S2采集GPS数据并将其转化为里程数据，GPS可以提供被定位目标的载体定位和导航跟踪功能，将传感器采集到的GPS数据集合到Arcgis数据库，GPS数据转换为里程数据步骤如下：

S21，GPS的输出为经纬度坐标，将经纬度坐标转化为空间投影坐标系。

经纬度分别为(φ(N),λ(E))，单位为弧度，空间投影坐标系坐标为(E,N)，单位为m：

(int为取整函数)

A＝(λ-λ₀)cosφ λ₀＝(zone-1)×6-180+3(degree)

其中,T＝tan²φ,k₀＝0.996,E₀＝500km,e＝0.0818192,N₀＝0km(北半球)or 10000km(南半球)

S22，将GPS在空间投影坐标下的坐标{(x_n,y_n)},根据公式：

得到GPS里程增量数据{l_n}

S23，根据GPS数据的起点经纬度(φ(N),λ(E))结合铁路信息得到钢轨的起始里程X_start根据公式：

里程的起点

里程的终点

得到GPS的里程数据{(Rs_n,Re_n)}。