[发明专利]一种物体检测识别方法及系统

权利要求书

1.一种物体检测识别方法，其特征在于，包括：

接收调频连续波雷达信号经障碍物反射回来的信号，并进行混频处理得到回波信号；所述回波信号包括一路同向中频信号和一路正交中频信号；

利用加窗一维快速傅里叶变换提取回波信号中包含的距离信息；

对提取的距离信息，利用恒虚警率法自适应设置距离检测门限值，得到障碍物与雷达的相对距离；

分离出动态障碍物回波信号和静止障碍物回波信号，进而根据雷达的位置，确定出静态障碍物的位置；

利用二维快速傅里叶变换提取动态障碍物回波信号中的速度信息，得到动态障碍物与雷达之间的相对速度；

计算两个相邻雷达接收的同一动态障碍物的回波信号之间的相位差，得到障碍物与两个相邻雷达中任一者之间的角度，再根据动态障碍物与两个相邻雷达中任一者的实时相对距离，从而得到障碍物的位置信息。

2.如权利要求1所述的一种物体检测识别方法，其特征在于，回波信号中包含的距离信息为障碍物与雷达之间的距离，该距离与回波信号的频率成正比。

3.如权利要求1所述的一种物体检测识别方法，其特征在于，利用恒虚警率法自适应设置距离检测门限值的过程中，当确定虚警概率且保持虚警概率恒定后，自适应求取阈值系数；其中，阈值系数由虚警概率的概率密度分布以及参考单元个数决定。

4.如权利要求1所述的一种物体检测识别方法，其特征在于，利用相干相位差法对回波信号进行处理，分离出动态障碍物回波信号和静止障碍物回波信号。

5.一种物体检测识别系统，其特征在于，包括：

发射天线和接收天线；

射频前端模块，其被配置为：

产生调频连续波雷达信号并经发射天线发射出去；

对接收天线接收到的经障碍物反射回来的信号进行混频处理，得到回波信号；所述回波信号包括一路同向中频信号和一路正交中频信号；

信号处理模块，其被配置为：

利用加窗一维快速傅里叶变换提取回波信号中包含的距离信息；

对提取的距离信息，利用恒虚警率法自适应设置距离检测门限值，得到障碍物与雷达的相对距离；

分离出动态障碍物回波信号和静止障碍物回波信号，进而根据雷达的位置，确定出静态障碍物的位置；

利用二维快速傅里叶变换提取动态障碍物回波信号中的速度信息，得到动态障碍物与雷达之间的相对速度；

计算两个相邻雷达接收的同一动态障碍物的回波信号之间的相位差，得到障碍物与两个相邻雷达中任一者之间的角度，再根据动态障碍物与两个相邻雷达中任一者的实时相对距离，从而得到障碍物的位置信息。

6.如权利要求5所述的物体检测识别系统，其特征在于，射频前端模块还包括第一信号滤波模块和第二信号滤波模块，所述第一信号滤波模块用于对第一混频器输出的信号进行滤波；所述第二信号滤波模块用于对第二混频器输出的信号进行滤波。

7.如权利要求5所述的物体检测识别系统，其特征在于，信号处理模块还包括第一A/D转换模块和第二A/D转换模块，所述第一A/D转换模块和第二A/D转换模块分别用于对同向中频信号和正交中频信号进行采样，得到相应数字信号。

8.如权利要求5所述的物体检测识别系统，其特征在于，物体检测识别系统，还包括上位机，上位机用于配置信号处理模块中的信息及参数，并对信号处理模块输出的障碍物的位置信息进行显示。

9.如权利要求5所述的物体检测识别系统，其特征在于，回波信号中包含的距离信息为障碍物与雷达之间的距离，该距离与回波信号的频率成正比。

10.如权利要求5所述的物体检测识别系统，其特征在于，信号处理模块，还被配置为：利用相干相位差法对回波信号进行处理，分离出动态障碍物回波信号和静止障碍物回波信号。