[发明专利]一种医用手术机器人及其可微调定位的工具端

说明书

本发明涉及一种医用手术机器人及其可微调定位的工具端，其中，工具端包括可往任意方向转动的万向转动装置，所述万向转动装置安装于机械臂末端；所述万向转动装置上设有手术通道；当预定手术路径与病患位置有细微差异时，调节所述万向转动装置，使所述手术通道对准待手术部位，解决现有技术中当手术机器人的光学定位跟踪系统完成自动定位后，病人或病床有轻微移动时，需要再次定位，进而造成定位时间过长的技术问题。

技术领域

本发明涉及医用手术机器人，特别涉及一种医用手术机器人及其可微调定 位的工具端。

背景技术

医用手术机器人日益普及。手术机器人可以提供准确的定位和有力的支 撑，避免外科医生在手术时因疲劳、手臂颤动等原因造成的影响，从而提高 手术的精度和安全性。

手术机器人尤其是骨科手术机器人一般分三部分：一是光学定位跟踪系 统，实现导航功能；第二是机械臂主机；第三是主控台车，做手术规划。开 始手术时，机器人通过影像设备，例如X光机，扫描患处获取医学影像，医生 在机器人主控台车上完成手术规划，确定手术路径，然后，机械臂就能自动 找到手术路径的位置。机械臂末端安装工具端，工具端上提供手术通道。

当手术机器人的光学定位跟踪系统完成自动定位后，病人或病床有轻微 移动时，需要再次定位，进而造成定位时间过长。目前工具端的手术通道是 固定在机械臂末端的，无法进行微调。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医用手术机器人及其可微调定位的工具端， 以解决现有技术中当手术机器人的光学定位跟踪系统完成自动定位后，病人 或病床有轻微移动时，需要再次定位，进而造成定位时间过长的技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种医用手术机器人的可微调定位的 工具端，包括可往任意方向转动的万向转动装置，所述万向转动装置安装于 机械臂末端；

所述万向转动装置上设有手术通道；

当预定手术路径与病患位置有细微差异时，调节所述万向转动装置，使 所述手术通道对准待手术部位。

较佳的，所述万向转动装置包括万向球，所述万向球通过导套安装于所 述机械臂末端；

所述手术通道开设在所述万向球上，所述万向球可活动于所述导套内， 并可通过螺纹紧固件或锁紧件固定于所述导套内。

较佳的，所述导套的侧壁上开设一螺纹孔，所述锁紧件穿过所述螺纹孔 并对着所述万向球，当所述万向球上的手术通道对准待手术部位时，可通过 所述锁紧件将所述万向球锁紧在所述导套内。

较佳的，所述导套包括左半壳和右半壳，所述左半壳和右半壳的相对位 置上分别设置一与所述万向球适配的弧型槽，两所述弧型槽通过螺纹紧固件 连接以形成容置所述万向球的导套；

当拧紧螺纹紧固件时，两所述弧型槽夹紧所述万向球防止其转动；当拧 松螺纹紧固件时，所述万向球可在两所述弧型槽内转动。

较佳的，所述万向球为中空的球壳。

较佳的，所述万向球包括第一半球壳和第二半球壳，所述第一半球壳内 固设一芯棒，所述芯棒内轴向开设所述手术通道，所述手术通道贯穿所述第 一半球壳和第二半球壳。

较佳的，所述万向转动装置包括旋转体，所述手术通道开设在所述旋转 体上，所述旋转体通过万向关节设置在所述机械臂的末端。

较佳的，所述万向关节包括一轴头和一与所述轴头适配的轴套，所述轴 套固定在所述机械臂的末端，所述轴头转动设置在所述轴套内；

所述旋转体固设在轴的一端，所述轴头固设在所述轴的另一端；

所述轴头可通过锁紧件紧固在所述轴套内；