[发明专利]一种大范围高精度的机器人性能测试装置

权利要求书

1.一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，所述3-SPR并联支架包括上平台、下平台以及三个伸缩电缸，三个伸缩电缸环形均布并连接在上平台与下平台之间，下平台与伸缩电缸通过球铰连接，上平台与伸缩电缸通过转动铰链连接；

所述滑槽支架包括三个水平的长条状滑槽和一个位于中心的中心槽，三条滑槽的头端均匀汇接在中心槽的外壁，三条滑槽的末端固定在上平台上，三条滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座上安装三个拉绳位移传感器，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接在被测机构上；

所述靶标为一块正三角形状的板，板上有三个指定位置，将安装三个拉绳位移传感器的可滑动基座的三根拉绳分别连接三个指定位置，另外安装两个拉绳位移传感器的两个可滑动基座上的四根拉绳按照2：1:1的比例分别连接在三个指定位置；

所述信息处理面板设于所述下平台上，信息处理面板连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。

2.根据权利要求1所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：所述中心槽内设有中心轮，中心轮的轮缘形成环形的啮齿槽，所述三条滑槽上各设有一平行于滑槽的丝杠，中心槽的外壁在三条滑槽的头端位置分别开设通孔，丝杠的前端穿过通孔并形成锥齿轮与啮齿槽配合，丝杠的杠身形成外螺纹，可滑动基座开设内螺纹孔，可滑动基座通过螺纹配合连接在丝杠上并沿丝杠滑动，所述滑槽的末端形成垂直滑槽的后板，丝杠的后端可转动连接在后板上。

3.根据权利要求1所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：所述滑槽两侧各开设一侧向的导向槽，所述可滑动基座两侧对应导向槽的位置凸设导向台，导向台嵌入导向槽中。

4.根据权利要求3所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：所述导向槽内设有水平的圆轴，所述导向台设有贯穿孔供圆轴配合穿置。

5.根据权利要求1所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：所述上平台上均匀设有三个卡槽，卡槽的形状与所述三条滑槽的末端形状适配，且卡槽设有朝上的开口，使三条滑槽支架的末端从上至下嵌入卡槽，从而固定在上平台上。

6.根据权利要求1所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：所述上平台呈圆环形状。

7.根据权利要求1所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：所述下平台呈圆环形状。

8.根据权利要求1所述的一种大范围高精度的机器人性能测试装置，其特征在于：该测试装置还包括底座，底座安装在下平台下方以支撑下平台。