[发明专利]自动搬运系统

说明书

本发明提供一种自动搬运系统，用于将一目标物件由一供料装置移动至一出料装置。供料装置包含一载物表面用以承载复数个物件。自动搬运系统包含一辨识装置、一取料装置及一控制模块。辨识装置定义一辨识区域。取料装置包含一推抵部。当供料装置将物件传送至辨识区域内，控制模块配置以执行：控制辨识装置对物件撷取影像；分析影像以获得各物件的坐标；依据各物件的坐标由物件中选出目标物件；依据目标物件的坐标决定推抵起点及推抵终点；以及控制推抵部推抵目标物件，将目标物件由推抵起点推抵至推抵终点，以将目标物件由供料装置移动至出料装置。

技术领域

本发明涉及一种自动搬运系统，且特别是有关于一种采用推抵方式移动物件的自动搬运系统。

背景技术

为了提高生产力及降低生产成本，在生产过程中以自动化设备取代人力来执行原物料供给、成品制作、成品分配及成品包装等工作，已成为现今发展趋势。而生产过程中所使用的自动化设备攸关着生产效率，而成为相关业者致力改良的对象。

以日本专利申请公开号JP1994-305551A为例，其揭示一种物件整列装置，物件整列装置包含机械手臂，机械手臂末端设有四个真空吸盘，凭借连续吸取四个物件后一次放置至出料传输带，可减少分次取放物件所耗费的时间，而可提高生产效率。然而，所述物件整列装置需配合使用气压系统，而具有设备体积庞大的缺失，当物件本身含有细屑或粉末，例如饼干，容易使气压系统发生堵塞而失效，因此，需定期停机清理，而具有较高的维护成本且不利于连续生产。

日本专利申请公开号JP2016-22472A揭示一种长形蔬果选择装置，其可针对长形蔬果进行分类且不易损伤蔬果，长形蔬果选择装置是利用设置于侧边的外轮廓拨动拨杆，进而使蔬果保持器倾斜，而将蔬果平稳地放置到出料输送带。然而，倘若蔬果种类变更，则机构需要大幅度修改，耗费成本高昂且泛用性低。

中国专利公告号CN105689283B揭示一种指拨式果蔬分选卸料装置及卸料方法，其利用与输送带同步的链条所带动的拨指进行拨料，可适应输送带速度变化带来的影响。然而，当物件较小或外轮廓为弧形，可能会导致拨动路径偏位而无法控制，而无法将物件精准传送至指定位置，因而也具有泛用性低的缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动搬运系统，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种自动搬运系统，用于将一目标物件由一供料装置移动至一出料装置，其中该供料装置包含一载物表面，该载物表面用以承载复数个物件，其特征在于，该自动搬运系统包含：

一辨识装置，定义一辨识区域，该辨识区域对应该载物表面；

一取料装置，包含一推抵部；以及

一控制模块，与该辨识装置及该取料装置电性连接；

其中，当该供料装置将该复数个物件传送至该辨识区域内，该控制模块配置以执行：

控制该辨识装置对该复数个物件撷取一影像；

分析该影像以获得各该物件的一坐标；

依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件；

依据该目标物件的该坐标决定一推抵起点及一推抵终点；以及

控制该推抵部推抵该目标物件，将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部与该目标物件保持接触，且该目标物件以接触的方式于该载物表面移动，以将该目标物件由该供料装置移动至该出料装置。

所述的自动搬运系统，其中，该控制模块还包含配置以执行：

依据该推抵起点及该推抵终点规划一工作路径，其中该工作路径依序包含一下降路径、一推抵路径及一上升路径，该推抵起点及该推抵终点定义该推抵路径；