[发明专利]自动搬运系统

权利要求书

1.一种自动搬运系统，用于将一目标物件由一供料装置移动至一出料装置，其中该供料装置包含一载物表面，该载物表面用以承载复数个物件，其特征在于，该自动搬运系统包含：

一辨识装置，定义一辨识区域，该辨识区域对应该载物表面；

一取料装置，包含一推抵部；以及

一控制模块，与该辨识装置及该取料装置电性连接；

其中，当该供料装置将该复数个物件传送至该辨识区域内，该控制模块配置以执行：

控制该辨识装置对该复数个物件撷取一影像；

分析该影像以获得各该物件的一坐标；

依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件；

依据该目标物件的该坐标决定一推抵起点及一推抵终点；以及

控制该推抵部推抵该目标物件，将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部与该目标物件保持接触，且该目标物件以接触的方式于该载物表面移动，以将该目标物件由该供料装置移动至该出料装置。

2.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，该控制模块还包含配置以执行：

依据该推抵起点及该推抵终点规划一工作路径，其中该工作路径依序包含一下降路径、一推抵路径及一上升路径，该推抵起点及该推抵终点定义该推抵路径；

其中控制该推抵部推抵该目标物件还包含控制该推抵部依据该工作路径推抵该目标物件，该推抵部在该下降路径由位于该目标物件上方的一第一上方位置点往下位移至该推抵起点，该推抵部在该推抵路径将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部在该上升路径由该推抵终点往上位移至位于该目标物件上方的一第二上方位置点。

3.如权利要求2所述的自动搬运系统，其特征在于：该工作路径在该下降路径前还包含一平移路径，该推抵部在该平移路径由一初始位置点水平位移至该第一上方位置点。

4.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该出料装置包含一下游端，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件，是依据各该物件的该坐标选择最接近该出料装置以及最接近该出料装置的该下游端的该物件作为该目标物件。

5.如权利要求4所述的自动搬运系统，其特征在于，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件包含：

依据各该物件的该坐标计算各该物件与该出料装置间的一第一距离；

依据该第一距离将该复数个物件分为复数个群组，各该群组包含至少一该物件，其中以最接近该出料装置的该群组为一第一群组；

依据各该物件的该坐标计算各该物件与该出料装置的该下游端间的一第二距离；

依据该第二距离将各该群组中的该至少一物件进行排序，其中各该群组中以该第二距离最短的该物件为一第一物件；以及

选择该第一群组的该第一物件作为目标物件。

6.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该供料装置包含一下游端，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件，是依据各该物件的该坐标选择最接近该供料装置的该下游端的该物件作为该目标物件。

7.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该推抵部具有一侧面，该目标物件具有一侧壁，该推抵部以该侧面推抵该目标物件的该侧壁。

8.如权利要求7所述的自动搬运系统，其特征在于：该推抵部的该侧面为一弧形承靠面。

9.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该推抵部具有一底面，该目标物件具有一顶面，该推抵部以该底面推抵该目标物件的该顶面。