[发明专利]一种海生物捕捞机器人

说明书

本发明涉及一种海生物捕捞机器人，属于海产品捕捞技术领域。它包括框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、CCD摄像头和手爪组件，所述框架中部设有承重板，承重板将框架分为上下两部，所述螺旋桨通过螺旋桨支架安装在框架外侧上，CCD摄像头和手爪组件均安装在承重板的下侧，所述收集筐装置安装在承重板上，位于框架的上部，电子舱和水泵安装在收集筐装置的上部。该装置同时采用了吸取和抓取两种方式，采用先通过手爪抓取海产品，再利用负压吸取的方式对海产品进行输送，能保证快速的抓取海生物，并不会搅动海底的尘埃，保证该装置能连续抓取海生物，大大提高了海产品捕捞的效率，同时其海生物输送系统结构简单，大大提高了该装置的实用性。

技术领域

本发明的技术方案涉及一种海生物捕捞机器人，具体地说是采用了框架、螺旋桨、收集筐装置、水泵和手爪组件的一种设备，属于海产品捕捞技术领域。

背景技术

我国有着很长的海岸线，海洋中不仅蕴含着丰富的矿产资源，同时也蕴含着丰富的渔业资源。随着经济的发展，国家越来越重视海洋的利用与开发，其中沿海城市就将海洋带来的经济发展美名为蓝色经济，科学技术的发展使得越来越多的海产品搬上人们的餐桌，极大的丰富了人们的物质生活。但是对海产品的捕捞一般是通过撒网捕捞的方式获得，这种方法对于密集度大的海生物很管用，渔民可以较为简单的获得海产品。

但对于密集度小而又十分营养的海生物，仅仅靠撒网捕捞并不能获利，一般是由渔民亲自下海在海底进行抓取，这一行业的人被称之为“海猛子”。其冒着巨大的风险捕捞名贵的食材，如海参、海胆和鲍鱼等等。下海捕捞作业极其的危险，国内研究人员针对海产品的捕捞也设计过一些产品，有采用负压吸取方式进行捕捞的，也有采用手爪抓取的方式进行捕捞的。但是，单靠吸取的方式进行捕捞时，容易将海底的尘埃吸起，使得水域变得浑浊后而无法进行连续捕捞，对工作效率有很大的影响，而且吸取海产品后其收集筐中杂质较多；而采用手爪抓取的方式进行捕捞的，往往会由于其输送海生物的结构太过复杂而不实用，复杂的输送结构在海水中工作时的故障很多，很多结构经过海水浸泡后，由于海水的腐蚀容易导致机器无法再运动，单纯采用手爪抓取，再利用机械传动装置传输海参的方式并不实用。

针对上述问题，故需要设计一种装置，该装置能快速抓取海生物，且其海生物输送系统结构不复杂，并且不会搅动海底的尘埃，能保证装置连续抓取海生物。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一众海生物捕捞机器人，该装置同时采用了吸取和抓取两种方式，但是抓取和吸取分时工作，能保证快速抓取海生物，其海生物输送系统结构简单，且不会搅动海底的尘埃，能保证装置连续抓取海生物，解决了现有技术所存在的缺陷。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种海生物捕捞的方法，该方法使用了由框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、水管、CCD摄像头和手爪组件组成的装置，首先将该装置下海，而后通过电子舱控制螺旋桨转动使该海生物捕捞机器人运动，在CCD摄像头观察到要捕捞的海产品后，海生物捕捞机器人运动到该海产品的正上方，悬浮，利用水下舵机B调节手爪的角度，使手爪的中心轴线与被抓取海生物的中心轴线相平行，水下舵机A驱动带动连杆运动，使手爪向下运动，控制手爪开合的水下舵机C转动使左右手爪打开，在抓到海产品后，水下舵机C控制手爪闭合，而后水下舵机B调节手爪的角度，使手爪与水管C的中心线平行，而后在水下舵机A的作用下手爪缩回到初始状态；手爪恢复原位后，水泵开始工作，同时水下舵机C转动30°，将海产品松开使得其能从水管C的入口被吸入，从而使之到达收集筐中，对该海产品的捕捞完毕，继续寻找下一个被捕捞的海生物，寻找到后继续该流程。