[发明专利]一种雷达遮挡诊断方法、装置及终端

说明书

本发明公开了一种雷达遮挡诊断方法，所述诊断方法包括：获取待诊断目标；获取所述待诊断目标探测到的第一探测信息，所述第一探测信息包括对参考目标的探测信息或对车辆行驶环境的探测信息；获取用于进行诊断的数据模型，所述数据模型以车辆传感器探测到的探测参考数据为输入；获取所述数据模型探测到的第二探测信息，并根据所述第二探测信息诊断所述待诊断目标是否被遮挡。本发明还涉及一种雷达遮挡诊断装置及终端。采用本发明，具有能够自动诊断雷达是否被遮挡，提升自动驾驶的安全性和可靠性等优点。

技术领域

本发明涉及诊断方法，特别涉及一种雷达遮挡诊断方法，还涉及雷达诊断装置及终端。

背景技术

智能驾驶依赖于多种多样的传感器，其中最重要的是环境传感器，所谓环境传感器就是感知周边环境的传感器。智能驾驶技术的环境感知传感器主要包括，激光雷达、毫米波雷达、车载摄像机、GPS/IMU、V2X通信传感、红外探头、超声波雷达等。其中毫米波雷达(也可称为雷达,英文Radar)即为用毫米级波长的电磁波探测车辆周边环境的传感器。

所有传感器都会发生故障，当传感器发生故障时，自动驾驶系统应能及时感知到故障，并降低自动驾驶的级别，直到降为手动驾驶。软硬件故障一般都比较容易快速检测，但有部分与环境探测相关的故障，很难检测。如传感器被遮挡，传感器被遮挡指的是传感器因为雨雪雾老化灰尘遮挡等原因无法实现设计范围内目标的探测。举个例子来简单说明此情况：如图16所示，雷达有各自的探测区，当雷达被遮挡时，传感器的实际探测范围就变小。传统的毫米波雷达每帧有时候只能探测几个到十几个目标，当有雨雪或灰尘这种不宜查觉的遮挡问题时。当视野范围内没有汽车这样的有效目标，则毫米波雷达无法判断它究竟是因为被阻挡而没有探测到有效目标，还是因为确实行驶在空旷的区域所以没有探测到有效目标。

目前主流的解决方法都是用传感器自身。一般来说经过较长时间的判断，才能判定传感器是否被遮挡失效。尤如对毫米波雷达，对被遮挡的判断需要行驶60秒或者两公里才能获取。这种方法对于目前的智能驾驶水平可以，因为现在的智能驾驶只作为辅助驾驶，决策与责任主要归于驾驶员，而在未来智能驾驶要实现驾驶员脱手的水平，这时驾驶责任全部归于智能驾驶系统，如果用现有的遮挡检测方案，不能及时检测出遮挡问题，会影响探测精度，会很大程度影响整个系统的安全性。

发明内容

为解决上述技术问题，第一方面，本发明公开了一种雷达遮挡诊断方法，所述诊断方法包括：

获取待诊断目标；

获取所述待诊断目标探测到的第一探测信息，所述第一探测信息包括对参考目标的探测信息或对车辆行驶环境的探测信息；

获取用于进行诊断的数据模型，所述数据模型以车辆传感器探测到的探测参考数据为输入；

获取所述数据模型探测到的第二探测信息，并根据所述第二探测信息诊断所述待诊断目标是否被遮挡。

进一步的，所述根据所述第二探测信息诊断所述待诊断目标是否被遮挡包括：根据所述第一探测信息和所述第二探测信息诊断所述待诊断目标是否被遮挡。

进一步的，所述待诊断目标包括毫米波雷达、激光雷达或超声波雷达。

进一步的，所述数据模型是指将所述待诊断目标探测所述参考目标的第一探测信息，通过目标跟踪算法生成所述参考目标的运动轨迹；

或，

所述数据模型是指将所述待诊断目标探测所述参考目标的第一探测信息，和车辆传感器探测所述参考目标的探测信息进行融合得到的数据模型；

或，

所述数据模型是指将所述待诊断目标探测所述车辆行驶环境的第一探测信息，和车辆传感器探测所述车辆行驶环境的探测信息进行融合得到的探测重叠区域的数据模型；

或，