[发明专利]一种潜入式汽车搬运机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种潜入式汽车搬运机器人及其控制方法，该汽车搬运机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于主机架同时旋转打开或闭合；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。本发明取消建造特殊停车平台，机器人可直接进入车辆底部进行车辆搬运；两台机器人协同配合完成搬运任务，双机可进行直行，横移，旋转，弧线等多方向的灵活运动，空间利用率高，空间形状、通道宽度等局限性小。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种潜入式汽车搬运机器人及其控制方法。

背景技术

随时经济的发展，大中城市停车难得问题越来越凸显。为了解决这一重大问题，各种新型技术随之应运而是，新的技术一定程度上起到了缓解作用，但由于技术方向的局限性带来了不同的新生问题。随着人工智能技术的发展，智能停车也随之发展起来，主要针对解决的问题就是停车效率低，空间不足，人工体验差等等痛点问题。

当前智能机器人大致分为两种，无轨道机器人与有轨道机器人。

其中无轨道机器人主要有带载车板和梳齿型两种，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，停车位上仍需建造特殊平台用于停车，由此造成空间利用率不太经济。而且场地建造成本也让该产品的商用价值大大降低。

其中有轨道机器人主要是机械臂夹取式机器人，该机器人的优点是可以直接从汽车底部进入，进行轮胎夹取举升，无需建造特殊平台，但由于该机器人驱动系统为定向驱动，且只能使用轨到进行导引。一方面增加了轨到的施工成本，另一方面造成了线路规划的固定，空间利用率和经济性都不是很理想。由于夹取臂设计集成化不高，在整体机器人上占用的空间过多，造成无法布置大容量电池及控制系统，也是无法脱离固定轨道以及提升智能化的瓶颈问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种潜入式汽车搬运机器人及其控制方法，取消建造特殊停车平台，机器人可直接进入车辆底部进行车辆搬运。两台机器人协同配合完成搬运任务，双机可进行直行，横移，旋转，弧线等多方向的灵活运动，空间利用率高，空间形状、通道宽度等局限性小。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种潜入式汽车搬运机器人，包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在主机架上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上构成一个模组，再将机械臂模组框架安装在主机架上；每组的两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于主机架同时旋转打开或闭合；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。

进一步地，该汽车搬运机器人的两端中间位置分别布置有激光雷达传感器，进行周围情况的感知，从而辅助完成避障、导航规划、汽车轮胎位置识别等多项任务；该汽车搬运机器人的两端分别布置有接触式及非接触式障碍物检测传感器，可在突然遇到障碍物时，使机器人迅速进行紧急停止或避障。

进一步地，所述机械臂本体包括重载万向轮、重载万向轮安装块、机械臂中轴、轮胎支撑滚轮、机械臂结构支撑块和机械臂臂端连接块；所述机械臂中轴将若干轮胎支撑滚轮与机械臂结构支撑块串联后，一端与机械臂臂端连接块固定，另一端与重载万向轮安装块固定；所述重载万向轮安装在重载万向轮安装块上。