[发明专利]机动平地机

权利要求书

1.一种机动平地机，该机动平地机包括：

主框架；

操作框架，该操作框架能绕主接头相对于所述主框架移动；

多个液压油缸，所述多个液压油缸被配置为调节所述操作框架相对于所述主框架的位置，所述多个液压油缸中的每个油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个油缸的长度，其中，所述多个液压油缸操作性地连接，使得所述多个液压油缸中的一个油缸的移动致使所述多个液压油缸中的至少另一个油缸移动；以及

处理器，该处理器被配置为：

接收对应于与所述多个液压油缸中的第一油缸的长度相关的参数的信号，并且

至少部分基于所述第一油缸的长度估计所述操作框架相对于所述主框架的位置，

其中，所述处理器通过执行迭代数学模型求解所述操作框架的位置来估计所述操作框架的位置。

2.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述处理器还被配置为通过执行针对所述多个液压油缸中的第二油缸的阀命令来调节所述操作框架的位置。

3.根据权利要求2所述的机动平地机，其中，所述第一油缸由所述机动平地机的操作员手动控制，并且其中，所述第二油缸由所述处理器自动控制。

4.根据权利要求2所述的机动平地机，其中，所述处理器还被配置为估计所述操作框架的当前速率。

5.根据权利要求4所述的机动平地机，其中，所述阀命令包括针对所述第二油缸的指示进或出所述第二油缸的液压流体的流速的指令，并且其中，至少部分基于估计的所述当前速率计算所述阀命令。

6.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述操作框架相对于所述主框架的估计位置包括实现期望剖面所需的所述操作框架的估计位置。

7.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述操作框架相对于所述主框架的估计位置包括所述操作框架的当前位置。

8.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述处理器还被配置为接收指示所述操作框架的期望横坡的用户输入，并且其中，所述处理器被配置为将所述操作框架的位置朝向所述期望横坡调节。

9.根据权利要求1所述的机动平地机，所述机动平地机还包括多个传感器，其中，所述多个传感器中的每个传感器都与所述多个液压油缸中的一个油缸关联，每个传感器都被配置为感测与对应油缸的长度相关的参数。

10.一种机动平地机，该机动平地机包括：

主框架；

操作框架，该操作框架能绕主接头相对于所述主框架移动；

多个液压油缸，所述多个液压油缸被配置为调节所述操作框架相对于所述主框架的位置，所述多个液压油缸中的每个油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个油缸的长度；以及

处理器，该处理器被配置为：

接收指示所述操作框架的期望横坡的信号；

接收将所述多个液压油缸中的一个油缸识别为引导油缸的信号；

确定实现所述操作框架的所述期望横坡的所述操作框架的期望位置；

通过监视所述引导油缸的长度来估计所述操作框架的当前位置；并且

通过控制所述多个液压油缸中的跟随油缸来调节所述操作框架的位置，从而形成所述期望横坡。

11.根据权利要求10所述的机动平地机，所述机动平地机还包括多个传感器，其中，所述多个传感器中的每个传感器都与所述多个液压油缸中的一个油缸关联，每个传感器都被配置为感测与对应油缸的长度相关的参数。

12.根据权利要求11所述的机动平地机，其中，所述处理器被配置为至少部分基于由所述多个传感器中的与所述引导油缸关联的一个传感器感测到的信息来估计所述操作框架的当前位置。