[发明专利]一种码垛机械手

说明书

本发明属于机械制造技术领域，具体的说是一种码垛机械手；包括旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元；控制箱安装在旋转支架的端部，用于控制整个机械手的工作；旋转臂安装在控制箱的输出端；抓取单元铰接在旋转臂的端部，抓取单元包括连接杆、抓取平台和夹持组件；夹持组件包括螺旋轮、活塞缸、夹持杆和插齿；通过旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元的配合实现对瓷砖的堆叠和移动减小瓷砖被磕碰的情况，由于活塞缸和弹簧均为弹性零部件，能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。

技术领域

本发明属于机械制造技术领域，具体的说是一种码垛机械手。

背景技术

随着时代的发展，适用于常规规格的墙地砖行业的包装技术也日益催向成熟。但由于陶瓷砖应市场需求而产生的多规格，码垛要求不同等特性，常规的码垛装置难以适用于市场，造就了目前相当一部分的企业仍然采用传统人工码垛的方式，采用人工把包装完成的陶瓷砖按照要求摆放好，面对连续24小时工作的机器及其高效率的包装速度，打包工长时间处于高强工作状态，且人机本质区别，造成了人工码垛不能百分百满足要求且需要多人轮班替换以达到机械的包装速度，这无疑在当今科技兴国大环境推动下是不应该长期存在的；另外，由于瓷砖较脆，使得码垛机械手在对瓷砖进行堆叠时容易发生磕碰，从而造成瓷砖的损坏，影响到瓷砖的加工质量。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决由于瓷砖较脆，使得码垛机械手在对瓷砖进行堆叠时容易发生磕碰，从而造成瓷砖的损坏，影响到瓷砖的加工质量的问题；本发明提出了一种码垛机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种码垛机械手，包括旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元；所述控制箱安装在旋转支架的端部，用于控制整个机械手的工作；所述旋转臂安装在控制箱的输出端；所述抓取单元铰接在旋转臂的端部，抓取单元包括连接杆、抓取平台和夹持组件；所述连接杆一端铰接在旋转臂的端部，另一端转动连接在抓取平台上；所述抓取平台内设有空腔，且在侧壁上开有滑槽；所述夹持组件安装在空腔内，夹持组件包括螺旋轮、活塞缸、夹持杆和插齿；所述螺旋轮通过转轴连接在空腔的侧壁上，螺旋轮上连接有弧形气囊，且在空腔侧壁靠近弧形气囊处设有挤压杆，使得螺旋轮在转动过程中能够对弧形气囊产生挤压；所述活塞缸固定在空腔侧壁上，且活塞缸通过软管与弧形气囊连接；所述夹持杆滑动连接在滑槽内，且夹持杆一面侧壁与活塞缸输出端固连，另一面侧壁通过弹簧与空腔侧壁固连；所述插齿固定在夹持杆端部，用于夹持瓷砖；通过旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取单元的配合实现对瓷砖的堆叠和移动；工作时，通过控制箱控制旋转支架和旋转臂的转动来控制抓取单元的抓取范围，当抓取平台到达指定位置，对瓷砖进行抓取时，通过控制箱控制螺旋轮转动，从而使得弧形气囊受到挤压杆的挤压，弧形气囊内的气体通过软管进入活塞缸产生气压，当活塞缸对夹持杆产生的压力大于弹簧的弹力时，夹持杆会分别向抓取平台两边移动，当夹持杆与滑槽的侧壁接触时，控制箱通过控制旋转支架和旋转臂来控制抓取平台的下移，当下移至指定位置时，再通过控制箱控制螺旋轮的回转，从而使得弧形气囊发生弹性恢复，则此时夹持杆所受的弹力大于活塞缸的压力，使得夹持杆分别向靠近中间的位置移动，从而对瓷砖进行抓取，由于在整个抓取动作中，活塞缸和弹簧均为弹性零部件，能够有效减小瓷砖在被夹持过程中所产生的刚性碰撞，减小瓷砖被磕碰的情况，提高了机械手的工作效率和工作效果，降低在瓷砖加工过程中的损坏成本，减小大量的人力物力。